[实用新型]基于图像处理的工业机器人安全监测装置

说明书

本实用新型公开了基于图像处理的工业机器人安全监测装置，包括图像采集器和图像处理模块，图像处理模块包括输入滤波电路、信号放大多路调节电路和稳定输出电路，本实用新型中图像采集器将待检测目标转换成图像信号，并传送到图像处理模块进行处理，其中图像处理模块中输入滤波电路初步对图像采集器输出的图像信号进行LC低通滤波，降低图像信号中的高频噪声干扰，然后送入信号放大多路调节电路进行处理，极大地提高了噪声滤除效果和处理效率，最后由稳定输出电路进行隔离输出给视觉处理器。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及基于图像处理的工业机器人安全监测装置。

背景技术

基于图像处理的工业机器人安全监测装置是机器视觉产品，机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号。图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。分析结果输出至图像界面，或通过电传单元（PLC等）传递给机械单元执行相应操作，如剔除、报警等，或通过机械臂执行分拣、抓举等动作。

在图像信号传送给图像处理系统的过程中，相机通常会受到光源亮度、对比度的影响，使图像信号在传输过程中存在较大的信号噪声，影响图像处理效果，现有的图像处理传感装置为了提高降低信号噪声的影响，通常的做法是进行简单的放大滤波，虽然能降低一定的噪声干扰，但是在处理速度上和处理效果上仍然有待提升。

所以本实用新型提供一种新的方案来解决此问题。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的在于提供基于图像处理的工业机器人安全监测装置。

其解决的技术方案是：基于图像处理的工业机器人安全监测装置，包括图像采集器和图像处理模块，所述图像处理模块包括输入滤波电路、信号放大多路调节电路和稳定输出电路，所述输入滤波电路的输入端连接图像采集器的信号输出端，输入滤波电路的输出端连接信号放大多路调节电路的输入端，信号放大多路调节电路的输出端连接稳定输出电路的输入端，稳定输出电路的输出端连接视觉处理器；所述信号放大多路调节电路包括运放器U1，运放器U1的反相输入端连接输入滤波电路的输出端，运放器U1的输出端连接电阻R5、R6、电容C6的一端，并通过电容C3连接运放器U1的同相输入端，电阻R5的另一端接地，电阻R6的另一端连接三极管VT1的基极，三极管VT1的集电极连接电阻R7、电容C7、电感L2的一端，电阻R7的另一端连接电容C4、C5的一端和+12V电源，电容C4、C5的另一端接地，三极管VT1的发射极连接电容C7、电感L2的另一端和电阻R8、电容C8的一端，电容C8的另一端接地，电阻R8的另一端连接电阻R9、电容C9的一端和运放器U2的同相输入端，电阻R9、电容C9的另一端接地，运放器U2的反相输入端连接运放器U2的输出端、电容C6的另一端，运放器U2的输出端通过电阻R4连接运放器U1的同相输入端。

优选的，所述输入滤波电路包括电阻R1，电阻R1的一端连接图像采集器的信号输出端，电阻R1的另一端连接电阻R2、电感L1的一端，电阻R2的另一端连接电容C2的一端和运放器U1的反相输入端，电容C2的另一端连接电阻R3的一端，电阻R3的另一端连接电感L1的另一端，并通过电容C1接地。

优选的，所述稳定输出电路包括运放器U3，运放器U3的反相输入端连接电容C9的一端，运放器U3的同相输入端连接运放器U3的输出端和电阻R11的一端，电阻R11的另一端连接电容C10的一端和视觉处理器的输入端口。

通过以上技术方案，本实用新型的有益效果为: