[实用新型]一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，包括移动平台本体、六轮转向系统、全景摄像头和仿生灵巧指，所述移动平台本体两侧设置有所述六轮转向系统，所述六轮转向系统上设置有轮毂驱动单元，所述六轮转向系统与所述移动平台本体之间设置有避震悬架系统，所述移动平台本体内中部设置有刹车系统，所述刹车系统两侧设置有蓄电池，所述移动平台本体上方设置有转向驱动器集成单元。有益效果在于：本实用新型是基于六轮全驱动，全轮转向的双臂机器人，可以用于危险环境的任务操作，实现远程控制，可以实现在三防环境下的作业、侦察和标本物体的取回以及现场操作。

技术领域

本实用新型涉及搬运装置技术领域，具体涉及一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人。

背景技术

现代军事环境下作业往往会面临辐射，化学污染，地雷等危险复杂的作业环境，保障作业人员的安全和任务的有效执行极为重要，所以有必要让作业人员或士兵远离未知的危险环境，通过远程无线的遥操作，实现远程的主从操作，全地形的越野平台，操作的低延时特性，双目视觉的现场勘察，从而提高远程操作的能力，完成执行相应的作业任务，减少不必要的伤亡，通过远程数据系统可以进行数据的实时回传，收集现场的环境参数结合GPS定位，地形等信息，为后续任务改进，实施提供可能，并且全地形车辆极大的扩展了作业的范围，但是现有的全向移动平台机器人结构简单，没有设置独立的驱动系统和刹车系统，使得全向移动平台机器人运动速度慢，不灵活，同时进行远程控制时需要依赖视距操作，通信功能单一。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，解决了现有的全向移动平台机器人结构简单，运动速度慢，不灵活，以及需要依赖视距操作，通信功能单一的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，包括移动平台本体、六轮转向系统、全景摄像头和仿生灵巧指，所述移动平台本体两侧设置有所述六轮转向系统，所述六轮转向系统上设置有轮毂驱动单元，所述六轮转向系统与所述移动平台本体之间设置有避震悬架系统，所述移动平台本体内中部设置有刹车系统，所述刹车系统两侧设置有蓄电池，所述移动平台本体上方设置有转向驱动器集成单元，所述转向驱动器集成单元一侧设置有机械臂驱动器集成单元，所述转向驱动器集成单元上方设置有电器总控单元，所述电器总控单元上方设置有远程控制天线，所述电器总控单元一侧设置有视觉系统升降柱，所述视觉系统升降柱上方两侧设置有视觉摄像头，所述视觉系统升降柱与所述视觉摄像头相邻一侧壁设置有所述全景摄像头，所述机械臂驱动器集成单元一侧设置有仿生臂，所述仿生臂一端设置有所述仿生灵巧指。

进一步的，所述避震悬架系统包括悬架机构、推力转换机构和避震器机构，所述推力转换机构与所述避震器机构通过螺栓连接，所述推力转换机构与所述悬架机构铰接。

进一步的，所述刹车系统包括刹车管线、刹车驱动器、刹车动力转换机构和刹车管线拖动机构，所述刹车驱动器与所述刹车动力转换机构通过联轴器连接，所述刹车管线拖动机构与所述刹车管线通过螺钉连接。

进一步的，所述仿生臂包括第一手臂轴、与所述第一手臂轴滚动连接的第二手臂轴、与所述第二手臂轴滚动连接的第三手臂轴、与所述第三手臂轴滚动连接的第四手臂轴、与所述第四手臂轴滚动连接的第五手臂轴、与所述第五手臂轴滚动连接的第六手臂轴和末端执行器连接口。

进一步的，所述仿生灵巧指包括大拇指、手指定位关节、与所述手指定位关节滚动连接的手指固定抓握关节和微型伺服电机，所述微型伺服电机与所述大拇指、所述手指定位关节以及所述手指固定抓握关节均通过联轴器连接，所述微型伺服电机的型号为ZWPD006006-26-12。

进一步的，所述视觉摄像头以及所述全景摄像头与所述视觉系统升降柱均通过螺钉连接，所述视觉摄像头的型号为M0814-MP2，所述全景摄像头的型号为ZA-2035。