[实用新型]一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人

权利要求书

1.一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：包括移动平台本体(1)、六轮转向系统(2)、全景摄像头(14)和仿生灵巧指(15)，所述移动平台本体(1)两侧设置有所述六轮转向系统(2)，所述六轮转向系统(2)上设置有轮毂驱动单元(3)，所述六轮转向系统(2)与所述移动平台本体(1)之间设置有避震悬架系统(4)，所述移动平台本体(1)内中部设置有刹车系统(5)，所述刹车系统(5)两侧设置有蓄电池(11)，所述移动平台本体(1)上方设置有转向驱动器集成单元(10)，所述转向驱动器集成单元(10)一侧设置有机械臂驱动器集成单元(12)，所述转向驱动器集成单元(10)上方设置有电器总控单元(8)，所述电器总控单元(8)上方设置有远程控制天线(9)，所述电器总控单元(8)一侧设置有视觉系统升降柱(13)，所述视觉系统升降柱(13)上方两侧设置有视觉摄像头(7)，所述视觉系统升降柱(13)与所述视觉摄像头(7)相邻一侧壁设置有所述全景摄像头(14)，所述机械臂驱动器集成单元(12)一侧设置有仿生臂(6)，所述仿生臂(6)一端设置有所述仿生灵巧指(15)。

2.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述避震悬架系统(4)包括悬架机构(401)、推力转换机构(402)和避震器机构(403)，所述推力转换机构(402)与所述避震器机构(403)通过螺栓连接，所述推力转换机构(402)与所述悬架机构(401)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述刹车系统(5)包括刹车管线(501)、刹车驱动器(502)、刹车力转换机构(503)和刹车管线拖动机构(504)，所述刹车驱动器(502)与所述刹车力转换机构(503)通过联轴器连接，所述刹车管线拖动机构(504)与所述刹车管线(501)通过螺钉连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述仿生臂(6)包括第一手臂轴(601)、与所述第一手臂轴(601)滚动连接的第二手臂轴(602)、与所述第二手臂轴(602)滚动连接的第三手臂轴(603)、与所述第三手臂轴(603)滚动连接的第四手臂轴(604)、与所述第四手臂轴(604)滚动连接的第五手臂轴(605)、与所述第五手臂轴(605)滚动连接的第六手臂轴(606)和末端执行器连接口(607)。

5.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述仿生灵巧指(15)包括大拇指(1501)、手指定位关节(1502)和与所述手指定位关节(1502)滚动连接的手指固定抓握关节(1503)以及微型伺服电机(1504)，所述微型伺服电机(1504)与所述大拇指(1501)、所述手指定位关节(1502)以及所述手指固定抓握关节(1503)均通过联轴器连接，所述微型伺服电机(1504)的型号为ZWPD006006-26-12。

6.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述视觉摄像头(7)以及所述全景摄像头(14)与所述视觉系统升降柱(13)均通过螺钉连接，所述视觉摄像头(7)的型号为M0814-MP2，所述全景摄像头(14)的型号为ZA-2035。

7.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述电器总控单元(8)与所述移动平台本体(1)通过螺栓连接，所述远程控制天线(9)与所述电器总控单元(8)插接，所述仿生灵巧指(15)与所述仿生臂(6)通过螺栓连接，所述电器总控单元(8)的型号为MAM-330。

8.根据权利要求1所述的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，其特征在于：所述避震悬架系统(4)与所述移动平台本体(1)通过螺栓连接，所述刹车系统(5)与所述移动平台本体(1)通过螺栓连接。