[实用新型]一种基于主动视觉标定的运动机构

说明书

本实用新型是一种基于主动视觉标定的运动机构，包括气缸、齿条板，齿条板伺服电机、齿条板连接轴、嵌入在齿条板中的齿条、与齿条啮合的齿轮、滑动工作台、工业摄像机、伺服电机驱动齿轮旋转，带动齿条实现横向直线运动，所述气缸的顶端与齿条板固接，通过气缸垂直运动可以带动齿条板的自由升降，齿条板连接轴与齿条板固接，通过齿条板伺服电机的转动驱动齿条板连接轴带动齿条板实现局部俯仰运动，相机与滑动工作台固接，通过齿轮旋转可以实现相机的横向自由移动。本实用新型通过调节气缸的伸缩量、齿条板伺服电机的转动量、齿轮于齿条间的啮合量可以实现单目摄像机的自由运动，控制简单，经济实用，适用于主动视觉标定、流动式三维视觉测量等领域。

技术领域

本实用新型是一种基于主动视觉标定的运动机构，通过一些简单的辅助机构和电机的驱动可实现摄像机做定向移动和翻转运动，控制简单，经济实用，适用于相机主动视觉标定、流动式三维视觉测量等领域。

背景技术

摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务。目前基于主动视觉的摄像机内参数自标定方法可分为两类:第一类方法是通过摄像机在三维空间内作两组平移运动，来求解摄像机内参数，第二类是由Basu,Du,和Hartly等人提出的通过摄像机旋转，求解摄像机内参数方法，后者在实际应用中存在严重不足，由于它要求摄像机只绕光源中心旋转，不能有任何平移，摄像机光源中心难以测定，其旋转也无法保证无任何平移，因此本实用新型是基于第一类方法而研究出的相机主动视觉标定的运动机构，其结构简单、拆装方便，经济实用。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种通过气缸的垂直运动、齿条板连接轴的局部俯仰运动、齿轮齿条的水平运动，实现位置调节，从而提高摄像效果，而且其具有的照明灯体可以在灯光不足的情况下实现补充照明，提高摄像效果。

为实现上述目的，本实用新型采取如下技术方案。包括：活塞杆（1），齿条板（2），所述活塞杆（1）与齿条板（2）为螺栓（12）连接，齿条（3）和齿轮（6）之间为啮合传动方式，齿轮（6）与齿轮轴（7）为平键连接，齿轮轴（7）与伺服电机（8）为固接，所述伺服电机（8）驱动齿轮（6）与齿轮轴（7）间实现旋转运动，齿轮轴（7）一端为悬空放置，滑动工作台（4）与齿轮轴（7）固接，当齿轮（6）与齿条（3）做横向啮合运动时，可带动滑动工作台（4）做横向运动，齿条板（2）的外导轨（9）与滑动工作台（4）的内导轨（10）之间为滑动连接，工业摄像机（5）与滑动工作台（4）固接，所述滑动工作台（4）可带动工业摄像机（5）实现横向运动，齿条板连接轴（15）与齿条板（2）固接，齿条板伺服电机（13）驱动齿条板连接轴（15）带动齿条板（2）做俯仰运动，齿条板（2）与滑动工作台（4）为滑动连接，所述滑动工作台（4）可带动工业摄像机（5）实现俯仰运动。照明灯体（11）为LED灯，所述工业摄像机（5）和伺服电机（8）的控制接口分别与齿条板（2）上的控制装置（14）的配合接口相连。

所述的一种基于主动视觉标定的运动机构，其特征在于齿条板（2）与活塞杆（1）为螺栓连接，故活塞杆（1）可带动齿条板（2）做垂直升降运动，齿条板（2）与滑动工作台（4）为滑动连接，可实现工业摄像机（5）的全方位垂直运动。

所述的一种基于主动视觉标定的运动机构，其特征在于工业摄像机（5）与滑动工作台（4）固接，齿条板（2）的外导轨（9）与滑动工作台（4）的内导轨（10）为滑动连接，通过齿轮（6）与齿条（3）做啮合运动，可实现工业摄像机（5）的全方位水平运动。

所述的一种基于主动视觉标定的运动机构，其特征在于活塞杆（1）与齿条板（2）为螺栓连接，可实现齿条板（2）有较高的稳定性并且拆装方便。

所述的一种基于主动视觉标定的运动机构，其特征在于齿条板连接轴（15）与齿条板（2）固接，齿条板伺服电机（13）驱动齿条板连接轴（15）带动齿条板（2）做俯仰运动，可实现工业摄像机（5）的俯仰运动。