[实用新型]一种猪舍内漏粪地板清理机器人

说明书

本实用新型提出了一种猪舍内漏粪地板清理机器人，属于农业智能设备领域，特别是涉及一种猪舍内漏粪地板清理机器人。解决了大型养猪场中需要人工利用工具清理并浪费大量水源才能清理干净、人工成本高、耗时长、效率低，很难对猪舍内的粪便做到及时清理的问题。它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构。它主要用于猪舍内漏粪地板环境粪便的清理。

技术领域

本实用新型属于农业智能设备领域，特别是涉及一种猪舍内漏粪地板清理机器人。

背景技术

目前，以现代农业背景为发展的畜牧业，多数是靠人工劳动作为服务支撑，少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备，现有大规模养猪场中猪舍存在粪便清理困难导致环境卫生差的问题，对于大型养猪场中的猪舍清理工作，仍然需要人工利用工具清理并浪费大量水源才能清理干净、人工成本高、耗时长、效率低，很难对猪舍内的粪便做到及时的清理，在一定程度上影响了企业的经济发展。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的问题，提出一种猪舍内漏粪地板清理机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种猪舍内漏粪地板清理机器人，它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构，所述车体为圆柱形结构，所述移动机构包括驱动组件和全向轮，所述驱动组件与全向轮相连并为全向轮提供动力，所述移动机构数量为四个，沿车体底面圆周方向均匀分布且全向轮呈八字形布置，所述执行机构包括电机、升降组件、伸缩组件、刷架、固定刷板和伸缩刷板，所述刷架为T字形，下端设置有卡槽，所述固定刷板安装在刷架T字形短边卡槽内，所述伸缩刷板安装在刷架T字形长边卡槽内，所述升降组件驱动端与电机相连，升降端与刷架固定连接，固定端与车体固定连接，所述升降组件驱动刷架进行竖直方向移动，所述伸缩组件固定端与刷架固定连接，伸缩端与伸缩刷板固定连接，所述伸缩组件驱动伸缩刷板进行水平方向移动，所述电机与车体固定连接，所述导航机构包括地标传感器、磁导航传感器和光电传感器，所述地标传感器与车体底面固定连接，所述磁导航传感器与地标传感器前端固定连接，所述光电传感器数量为若干个并固定连接在车体侧面上，所述磁导航传感器与光电传感器位于同一方向上，所述控制机构包括PLC主控器、驱动器和电池，所述电池分别与电机和每个驱动组件均相连，所述电机和每个驱动组件均分别与驱动器通讯连接，所述驱动器与PLC主控器通讯连接，所述PLC主控器与导航机构通讯连接。

更进一步的，所述车体包括车体顶板和车体底板，所述车体顶板和车体底板侧面均设置有边缘加强筋，所述车体顶板与车体底板通过支撑件固定连接，所述车体底板底面固定连接有滑台安装板。

更进一步的，所述驱动组件包括驱动电机、悬挂结构和减速器，所述驱动电机输出端与减速器输入端相连，所述悬挂结构分别与车体、驱动电机和减速器相连，所述减速器输出端通过车轮轮轴和锁紧螺母与全向轮相连，所述悬挂结构对全向轮进行支撑。

更进一步的，所述悬挂结构包括螺栓导柱、缓冲弹簧、调节螺母和夹紧螺母，所述螺栓导柱穿过车体底面设置的安装孔后套接缓冲弹簧并与调节螺母螺接，所述螺栓导柱上螺接有夹紧螺母，通过夹紧螺母将驱动电机和减速器固定连接。

更进一步的，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器。

更进一步的，所述全向轮为双轮盘结构，所述全向轮的每一个轮盘上均沿圆周方向均布若干个滑动轮，所述全向轮两个轮盘上的滑动轮交错布置，所述全向轮的轴向投影为整圆。

更进一步的，所述刷架T字形短边末端设置有固定挡销。

更进一步的，所述升降组件包括电机安装板、丝杆、滑块、基板和导轨，所述电机与电机安装板固定连接，并通过电机安装板与车体固定连接，所述电机安装板与基板固定连接，所述基板与滑台安装板固定连接，所述电机安装板上设置有丝杆，所述丝杆与电机相连，所述丝杆上螺接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与滑块固定连接，所述基板上固定连接有导轨，所述滑块与导轨配合连接并沿导轨滑动，所述滑块与刷架固定连接。