[实用新型]一种猪舍内漏粪地板清理机器人

权利要求书

1.一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构，所述车体为圆柱形结构，所述移动机构包括驱动组件和全向轮(3)，所述驱动组件与全向轮(3)相连并为全向轮(3)提供动力，所述移动机构数量为四个，沿车体底面圆周方向均匀分布且全向轮(3)呈八字形布置，所述执行机构包括电机(12)、升降组件、伸缩组件、刷架(4)、固定刷板(29)和伸缩刷板(34)，所述刷架(4)为T字形，下端设置有卡槽，所述固定刷板(29)安装在刷架(4)T字形短边卡槽内，所述伸缩刷板(34)安装在刷架(4)T字形长边卡槽内，所述升降组件驱动端与电机(12)相连，升降端与刷架(4)固定连接，固定端与车体固定连接，所述升降组件驱动刷架(4)进行竖直方向移动，所述伸缩组件固定端与刷架(4)固定连接，伸缩端与伸缩刷板(34)固定连接，所述伸缩组件驱动伸缩刷板(34)进行水平方向移动，所述电机(12)与车体固定连接，所述导航机构包括地标传感器(41)、磁导航传感器(43)和光电传感器(44)，所述地标传感器(41)与车体底面固定连接，所述磁导航传感器(43)与地标传感器(41)前端固定连接，所述光电传感器(44)数量为若干个并固定连接在车体侧面上，所述磁导航传感器(43)与光电传感器(44)位于同一方向上，所述控制机构包括PLC主控器(6)、驱动器(8)和电池(9)，所述电池(9)分别与电机(12)和每个驱动组件均相连，所述电机(12)和每个驱动组件均分别与驱动器(8)通讯连接，所述驱动器(8)与PLC主控器(6)通讯连接，所述PLC主控器(6)与导航机构通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：所述车体包括车体顶板和车体底板(2)，所述车体顶板和车体底板(2)侧面均设置有边缘加强筋(36)，所述车体顶板与车体底板(2)通过支撑件固定连接，所述车体底板(2)底面固定连接有滑台安装板(37)。

3.根据权利要求1所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机(13)、悬挂结构和减速器(20)，所述驱动电机(13)输出端与减速器(20)输入端相连，所述悬挂结构分别与车体、驱动电机(13)和减速器(20)相连，所述减速器(20)输出端通过车轮轮轴(18)和锁紧螺母(19)与全向轮(3)相连，所述悬挂结构对全向轮(3)进行支撑。

4.根据权利要求3所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：所述悬挂结构包括螺栓导柱(14)、缓冲弹簧(15)、调节螺母(16)和夹紧螺母(17)，所述螺栓导柱(14)穿过车体底面设置的安装孔后套接缓冲弹簧(15)并与调节螺母(16)螺接，所述螺栓导柱(14)上螺接有夹紧螺母(17)，通过夹紧螺母(17)将驱动电机(13)和减速器(20)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：所述减速器(20)为蜗轮蜗杆减速器。

6.根据权利要求1所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：所述全向轮(3)为双轮盘结构，所述全向轮(3)的每一个轮盘上均沿圆周方向均布若干个滑动轮(21)，所述全向轮(3)两个轮盘上的滑动轮(21)交错布置，所述全向轮(3)的轴向投影为整圆。

7.根据权利要求1所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：所述刷架(4)T字形短边末端设置有固定挡销(28)。