[实用新型]一种多功能作业车轮胎装配助力机械手

说明书

本实用新型公开了一种多功能作业车轮胎装配助力机械手，包括夹持部、手柄部和转动立臂以及滑动立臂；所述夹持部通过垂直中心轴与手柄部相连，所述转动立臂的下端部与连接夹持部的垂直中心轴前端部通过转轴相连，所述转动立臂的上端部通过连接轴承与滑动立臂旋转连接，所述滑动立臂的上端部与横梁滑轨滑动连接；所述转动立臂靠近上端部通过外伸气缸固定座固定有一个气缸，所述气缸的推杆端竖直向下与连接手柄部的垂直中心轴后端部相连。本实用新型可实现轮胎装配时的左右摆动和俯仰调整，其省时省力，方便快捷且安全。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多功能作业车轮胎装配助力机械手。

背景技术

轮胎是在各种车辆或机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品。通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。对于大型机械卡车、拖拉机或其他大型工程机械车辆等多功能作业车，轮胎体积非常庞大、而且特别重，如果采用人工方式进行装配，会存在工人劳动强度大，安装费力，生产效率低，容易发生安全事故等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种多功能作业车轮胎装配助力机械手，可实现轮胎装配时的左右摆动和俯仰调整，其省时省力，方便快捷且安全。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种多功能作业车轮胎装配助力机械手，包括夹持部、手柄部和转动立臂以及滑动立臂；

所述夹持部通过垂直中心轴与手柄部相连，所述转动立臂的下端部与连接夹持部的垂直中心轴前端部通过转轴相连，所述转动立臂的上端部通过连接轴承与滑动立臂旋转连接，所述滑动立臂的上端部与横梁滑轨滑动连接；所述转动立臂靠近上端部通过外伸气缸固定座固定有一个气缸，所述气缸的推杆端竖直向下与连接手柄部的垂直中心轴后端部相连。

在此，通过转动手柄部可使转动立臂通过连接轴承相对于滑动立臂的轴线实现回转，即实现夹持部的左右摆动；而气缸作用于垂直中心轴后端部的推力可使夹持部绕转轴在一定范围内前后转动，即实现夹持部俯仰调整。

优选地，所述垂直中心轴所在轴线与位于夹持部中的轮胎的中心轴线一致。在此，垂直中心轴所在轴线与位于夹持部中的轮胎的中心轴线一致，其可保证轮胎安装时调整中心在其安装轴线上，方便统一调整。

优选地，所述夹持部包括倒立T型支架和设置在倒立T型支架下部两侧的托爪以及设置在倒立T型支架上部的可调卡爪；所述倒立T型支架通过垂直中心轴与手柄部相连。

优选地，所述倒立T型支架的中上部垂直设置有滑槽，所述可调卡爪的连接部对应滑槽设置有滑块，所述倒立T型支架的中上部还设置有驱动可调卡爪连接部的滑块沿倒立T型支架中上部的滑槽上下滑动的驱动气缸。在此，夹取轮胎之前，可调卡爪在驱动气缸的作用下呈向上张开状态，夹取到轮胎之后，可调卡爪在驱动气缸的作用下呈向下夹紧状态。

优选地，所述可调卡爪的内接触面为弧形防滑接触面，其保证最大程度地与抓取到的轮胎表面接触并防止轮胎意外滑出。

优选地，所述托爪的表面设置有防滑纹，其也是为了防止轮胎随意滑动，影响整个夹持部夹持的稳定性。

本实用新型提供的多功能作业车轮胎装配助力机械手，在轮胎被夹持部抓取并通过滑动立臂滑动搬运至安装位附近时，通过转动手柄部使转动立臂通过连接轴承相对于滑动立臂的轴线回转进而实现夹持部上的轮胎左右摆动以及通过气缸作用于垂直中心轴后端部的推力使夹持部绕转轴在一定范围内前后转动进而实现夹持部上的轮胎俯仰调整，最终使得轮胎置于待安装位的安装轴线上并加以固定，之后夹持部中的可调卡爪在驱动气缸的作用下向上张开进而松开抱紧的轮胎并退出安装位。至此，助力机械手进入下一循环的轮胎抓取、搬运和安装操作中。