[实用新型]基于AGV视觉导引的视觉导引标带及系统

说明书

本实用新型是有关于基于AGV视觉导引的视觉导引标带及系统。所述视觉导引标带包括：第一色带，具有第一宽度，且沿视觉导引路径铺设，并且，所述第一色带外观呈现第一颜色；以及第二色带，具有第二宽度，且铺设于所述第一色带的中心位置，并且，所述第二色带外观呈现第二颜色；其中，所述第一宽度大于所述第二宽度，且所述第一颜色与所述第二颜色之间的对比度大于预设阈值。本实用新型提供的AGV视觉导引的视觉导引标带及系统能够有效的避免因受到干扰而造成的视觉导引失效。

技术领域

本实用新型涉及AGV控制技术领域，特别是涉及一种AGV视觉导引的视觉导引标带及系统。

背景技术

随着电子、计算机、通讯、人工智能、图像处理技术的飞速发展，自动导航车辆(Automated Guided Vehicle,AGV)自动化和智能化程度进一步提高，各种满足不同需要的AGV也应运而生。国际主要的汽车生产工厂纷纷使用基于AGVS的汽车柔性装配线，在通用、丰田、大众等公司的制造和装配线上，AGV都得到了普遍的应用。而且，作为基础搬运工具，AGV已经广泛应用于机械加工、物料装配、家电生产、微电子制造、卷烟、化工、医疗、钢铁、食品等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

视觉导引系统是AGV获得其外部信息最主要的来源，其性能的优劣直接影响到整个AGV系统的运行的可靠性和稳定性。现有的视觉导引系统以视觉解码器对地面拍摄地标带和二维码的方式导航。然而，该方案无法适应所有的地面环境。在地面环境复杂和不可控时，例如，地面的视觉颜色及亮度与地标带的极为相近时，视觉导引系统常常受到干扰，因而使得导航失效。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种AGV视觉导引的视觉导引标带及系统，使得AGV视觉导引系统不容易受到地面环境的干扰，从而避免了因受到干扰而造成的视觉导引失效。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种AGV视觉导引的视觉导引标带，所述视觉导引标带包括：第一色带，具有第一宽度，且沿视觉导引路径铺设，并且，所述第一色带外观呈现第一颜色；以及第二色带，具有第二宽度，且铺设于所述第一色带的中间，并且，所述第二色带外观呈现第二颜色；其中，所述第一宽度大于所述第二宽度，且所述第一颜色与所述第二颜色之间的对比度大于预设阈值。

进一步的，第一色带的左边沿与第二色带的左边沿之间的间距等于第一色带的右边沿与第二色带的右边沿之间的间距。

进一步的，所述第一宽度至少是所述第二宽度的两倍。

进一步的，所述视觉导引路径由路径直道及路径弯道组成。

进一步的，所述视觉导引标带的正面是哑光材料。

进一步的，所述视觉导引标带的反面是强粘性材料。

进一步的，在所述视觉导引标带的正面，还黏贴有用于记载位置信息的位置二维码。

进一步的，所述视觉导引标带的正面，还黏贴有用于记载控制信息的控制二维码。

进一步的，所述控制二维码黏贴于路径弯道的起点处，用于控制AGV转弯。

此外，本实用新型还提供了一种基于AGV视觉导引的视觉导引系统，所述视觉导引系统包括：视觉导引装置及粘附与地面的视觉导引标带，其中，所述视觉导引标带为前文所述的基于AGV视觉导引的视觉导引标带。

采用这样的设计后，本实用新型至少具有以下优点：

使得AGV视觉导引系统不容易受到地面环境的干扰，有效的避免了因受到干扰而造成的视觉导引失效。

附图说明

上述仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。