[实用新型]桥梁检测装置

权利要求书

1.一种桥梁检测装置，其特征在于，包括：水下机器人、ROV控制通讯脐带、ROV控制平台，以及电源系统；其中：

所述水下机器人通过所述ROV控制通讯脐带，与所述ROV控制平台通信连接，用于根据所述ROV控制平台的运动控制指令，到达预定的位置；并根据所述ROV控制平台的桥梁检测控制指令，执行桥梁检测操作，以及向所述ROV控制平台发送工作状态信息、桥梁检测数据；

所述电源系统通过所述ROV控制通讯脐带，与所述水下机器人电连接，用于为所述水下机器人提供电能；所述电源系统与所述ROV控制平台电连接，用于为所述ROV控制平台提供电能；

所述ROV控制通讯脐带与所述水下机器人、ROV控制平台、电源系统电连接，用于实现所述水下机器人的数据通讯，以及电能传输；

所述ROV控制平台，用于接收所述水下机器人发送的工作状态信息、桥梁检测数据，以及根据所述工作状态信息、桥梁检测数据生成运动控制指令，和/或桥梁检测控制指令。

2.根据权利要求1所述的桥梁检测装置，其特征在于，所述ROV控制平台，具体用于：

接收所述水下机器人发送的工作状态信息；

根据所述工作状态信息，得到所述水下机器人的姿态信息；

根据所述姿态信息，生成所述水下机器人的运动控制指令；

当所述水下机器人到达到预定的位置后，生成所述水下机器人的桥梁检测控制指令；

当所述水下机器人完成桥梁检测操作后，接收桥梁检测数据，并生成所述水下机器人的运动控制指令，使得水下机器人执行返程操作。

3.根据权利要求2所述的桥梁检测装置，其特征在于，所述ROV控制平台，包括：操作手柄、显示模块、处理模块；其中，所述操作手柄，用于根据工程人员的操作生成所述水下机器人的运动控制指令、桥梁检测控制指令；所述显示模块，用于显示所述水下机器人的工作状态信息、姿态信息、桥梁检测数据；所述处理模块，用于对所述水下机器人的工作状态信息、桥梁检测数据进行分析处理。

4.根据权利要求1所述的桥梁检测装置，其特征在于，所述ROV控制通讯脐带，包括：通讯线缆、电力线缆，以及包裹在所述通讯线缆和所述电力线缆外表面的保护层。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的桥梁检测装置，其特征在于，所述水下机器人，具体用于：

向所述ROV控制平台发送工作状态信息；

接收所述ROV控制平台发送的运动控制指令，执行运动操作，到达预定的位置；

接收所述ROV控制平台发送的桥梁检测控制指令，执行桥梁检测操作，并获得桥梁检测数据；

将所述桥梁检测数据发送给所述ROV控制平台；

接收所述ROV控制平台发送的运动控制指令，执行运动操作，返回出发点。

6.根据权利要求5所述的桥梁检测装置，其特征在于，所述水下机器人，包括：主框架、副框架、水平推进器、垂直推进器、浮力模块、主舱体、工作状态检测模块，桥梁检测模块；其中，所述主框架与所述副框架固定连接，且所述主框架与所述副框架之间形成一个开放空间；所述开放空间内设置有所述水平推进器、垂直推进器、浮力模块、主舱体、工作状态检测模块，桥梁检测模块；所述浮力模块设置在所述开放空间的顶部，并与所述主框架固定连接，用于为所述水下机器人提供浮力、减少水下机器人在运动过程中的能源消耗；所述水平推进装置、垂直推进装置与所述主框架固定连接，用于根据所述ROV控制平台的运动控制指令，分别执行水平移动、垂直移动操作；所述主舱体设置在所述开放空间的中部，并与所述主框架固定连接；所述工作状态检测模块，用于采集所述水下机器人的工作状态信息；所述桥梁检测模块，用于根据所述ROV控制平台的桥梁检测控制指令，执行桥梁检测操作，采集桥梁检测数据。

7.根据权利要求5所述的桥梁检测装置，其特征在于，所述水下机器人采用开架式结构。