[实用新型]一种防跌倒全方向行走能力康复装置

权利要求书

1.一种防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，包括全向底盘、全向轮组、框架支撑机构、阻尼摆动机构、驱动电机、电池和控制系统，全向底盘为三面半包围结构，四个全向轮组设置在全向底盘下面，框架支撑机构通过两组阻尼摆动机构安装在全向底盘上面，四个驱动电机用于驱动四个全向轮组移动，电池为装置提供能源，控制系统用于操控装置。

2.根据权利要求1所述的防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，所述全向底盘包括两个前板和两个侧板，两个前板并排设置，两个侧板分别固定连接在所述前板的两端。

3.根据权利要求2所述的防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，所述全向轮组包括车轮、轮轴、外板、内板、连接架和连接板，所述外板及内板分别与所述连接架的两侧固定连接，所述轮轴通过轴承与所述内板和外板连接，所述轮轴中部固定安装所述车轮，所述连接板固定连接在所述连接架的上面，所述连接板固定安装在所述侧板下面；所述轮轴上安装刹车装置。

4.根据权利要求2所述的防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，所述框架支撑机构包括前侧框架、纵向框架、扭转限制轴承、三通、高度可调杆和竖直连接件，所述阻尼摆动机构包括万向联轴节、摆动限位弹簧、限位上板和限位下板；前侧框架的两端通过扭转限制轴承分别与两个纵向框架连接在一起，构成半包围结构框架，所述三通套装在纵向框架上，高度可调杆的上端与所述三通连接在一起，高度可调杆的下端与所述竖直连接件固定连接；摆动限位弹簧套装在所述万向联轴节上，所述万向联轴节的两端分别固定连接限位上板和限位下板，摆动限位弹簧装配在限位上板和限位下板的弹簧槽中；所述竖直连接件与限位上板固定连接，限位下板固定安装在所述侧板上面。

5.根据权利要求4所述的防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，所述高度可调杆为两根铝管嵌套在一起，两根铝管之间能够调节相对高度。

6.根据权利要求3所述的防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，所述外板上设有滑槽，所述驱动电机固定安装在张紧调节板上，所述张紧调节板设置在所述滑槽中利用防松螺母与所述外板相连接；所述驱动电机的输出端上设有主动链轮，所述轮轴上固定安装从动链轮，从动链轮通过链条与主动链轮连接；所述张紧调节板在松弛状态下沿滑槽移动，确保所述链条处在张紧状态。

7.根据权利要求4所述的防跌倒全方向行走能力康复装置，其特征在于，所述控制系统包括单片机、蓝牙和无线局域网模块、控制面板、电机调速器、加速度传感器、陀螺仪传感器、距离传感器、力传感器和手持式终端，所述电池安装在所述前板上，所述电机调速器安装在所述全向轮组旁，所述电机调速器与所述驱动电机相连，所述单片机、蓝牙和无线局域网模块设置在所述电池旁，所述电池通过电线与所述单片机、驱动电机及电机调速器连接；所述控制面板安装在所述前侧框架上，所述加速度传感器和力传感器安装在所述竖直连接件上，所述陀螺仪传感器安装在所述侧板上，所述距离传感器安装在所述前板及两个侧板三个部位；所述单片机通过信号线与所述蓝牙和无线局域网模块、控制面板、电机调速器、加速度传感器、陀螺仪传感器、距离传感器、力传感器相连。