[实用新型]一种基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车

权利要求书

1.一种基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，包括电源模块、摄像头云台模块、机械臂模块、ZigBee网关、GPS定位模块、MCU控制模块、车模模块，所述电源模块、摄像头云台模块、机械臂模块、ZigBee网关、GPS定位模块和MCU控制模块整合于所述车模模块上，且由所述MCU控制模块控制所述车模模块移动以带动整个道路垃圾清理车的移动；所述摄像头云台模块、机械臂模块、ZigBee网关、GPS定位模块均通过I/O口与所述MCU控制模块连接；所述电源模块用于为道路垃圾清理车提供动力源；所述MCU控制模块为整个道路垃圾清理车的控制中心发出控制指令；所述摄像头云台模块用于采集道路垃圾图像，并将所述道路垃圾图像传输至所述MCU控制模块，同时响应于所述控制指令作出相对应的操作；所述机械臂模块响应于所述控制指令进行垃圾拾取；所述GPS定位模块用于定位道路垃圾清理车的位置坐标；所述ZigBee网关用于道路垃圾清理车与终端服务器之间的数据交互。

2.根据权利要求1所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述电源模块包括12V锂电池、降压电路、滤波电容，所述12V锂电池和所述滤波电容均连接所述降压电路，且所述12V锂电池设置在所述电源模块的输入端，所述滤波电容设置在所述电源模块的输出端；

所述降压电路的控制芯片采用TPS560200-5V型稳压芯片和AMS1117-3.3V型稳压芯片。

3.根据权利要求1所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述MCU控制模块包括最小系统电路、舵机驱动电路、电机驱动电路；其中所述舵机驱动电路、电机驱动电路、ZigBee网关、GPS定位模块、摄像头云台模块与所述最小系统电路上设置的I/O口相连。

4.根据权利要求3所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述摄像头云台模块包括OV7670摄像头、二维云台和一I/O接口电路，所述OV7670摄像头通过与I/O接口电路的输入端相连，所述I/O接口电路的输出端与所述MCU控制模块的I/O口连接；

所述二维云台包括两个MG995数字舵机和用于连接两个所述MG995数字舵机的第一支架；所述MG995数字舵机的控制信号接口与所述舵机驱动电路的输出端相连。

5.根据权利要求4所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述机械臂模块包括三个LD-2015数字舵机、第二支架、夹持装置，所述第二支架用于连接三个LD-2015数字舵机；所述夹持装置用于夹取道路垃圾，且所述LD-2015数字舵机的控制信号接口与所述舵机驱动电路相连。

6.根据权利要求5所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述ZigBee网关包括第一控制芯片、GPRS通信模块、复位电路、串口输出电路，所述GPRS通信模块、复位电路与所述控制芯片的I/O端口相连；所述GPRS通信模块与所述串口输出电路相连，且所述串口输出电路与MCU控制模块的I/O口连接。

7.根据权利要求6所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述GPS定位模块包括第二控制芯片、串口输出电路；所述第二控制芯片的IO端口与所述串口输出电路相连，且所述串口输出电路与MCU控制模块的I/O口连接。

8.根据权利要求7所述基于ZigBee网关和图像识别的道路垃圾清理车，其特征在于，所述车模模块包括转向模块、电机模块、车底盘以及装设在车底盘两侧的由橡胶制备的两个前轮和两个后轮轮胎，所述转向模块的控制信号端口与所述舵机驱动电路相连；所述电机模块的控制信号端口与所述电机驱动电路相连；其中，所述转向模块包括转向舵机和一舵机连杆，所述转向舵机装设在所述舵机连杆上，且所述舵机连杆的两端与两个所述前轮连接。