[实用新型]自行走水面施工架机器人

权利要求书

1.一种自行走水面施工架机器人，其特征在于：包括能够浮于水面的具有密闭腔体的浮箱体（10）、设置于所述浮箱体（10）上能够在河底行走的行走机构、控制所述行走机构运动的程序控制装置，所述行走机构包括多个相对所述浮箱体（10）能够水平移动并能上下伸缩的行走支腿（23），所述浮箱体（10）上部为供施工设备停放或移动的平台。

2.根据权利要求1所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述行走机构包括至少两个相平行设置在所述浮箱体（10）上的前后移动梁（22）、至少两个相平行设置在所述浮箱体（10）上的左右移动梁（21）、设置于所述浮箱体（10）与相应所述前后移动梁（22）之间的前后驱动装置（25）、设置于所述浮箱体（10）与相应所述左右移动梁（21）之间的左右驱动装置（24），每个所述前后移动梁（22）、所述左右移动梁（21）上设置有向下伸出的至少两个所述行走支腿（23），所述前后移动梁（22）与所述左右移动梁（21）上设置有用于控制所述行走支腿（23）上下伸缩的上下驱动装置（26）。

3.根据权利要求2所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述浮箱体（10）上具有左右移动槽（11）、前后移动槽（12），所述左右驱动装置（24）、左右移动梁（21）位于所述左右移动槽（11）内，所述前后驱动装置（25）、前后移动梁（22）位于所述前后移动槽（12）内。

4.根据权利要求3所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述浮箱体（10）上安装有用于盖在所述前后移动槽（12）与左右移动槽（11）上的箱盖（15），所述箱盖（15）能够转动或者能够拆卸地安装在浮箱体（10）上，当所述箱盖（15）盖在所述前后移动槽（12）与左右移动槽（11）上时，所述箱盖（15）上表面与所述浮箱体（10）上表面相齐平。

5.根据权利要求3所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述浮箱体（10）上具有与左右移动槽（11）相连通的左右支腿通道（13）、与前后移动槽（12）相连通的前后支腿通道（14），所述前后移动梁（22）上的行走支腿（23）插在所述前后支腿通道（14）内，所述左右移动梁（21）上的行走支腿（23）插在所述左右支腿通道（13）内。

6.根据权利要求2所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述前后移动梁（22）与所述左右移动梁（21）相平行地设置，或者所述前后移动梁（22）与所述左右移动梁（21）相垂直地设置。

7.根据权利要求2所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述前后移动梁（22）具有两个，设置于所述浮箱体（10）的相对两侧部，所述左右移动梁（21）具有两个，设置于所述浮箱体（10）的相对两侧部。

8.根据权利要求1所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述浮箱体（10）上设置有测平仪，所述测平仪与所述程序控制相连接。

9.根据权利要求1所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述行走支腿（23）的下端通过万向结连接有用于与河底实现面接触的支撑脚（231）。

10.根据权利要求1所述的自行走水面施工架机器人，其特征在于：所述浮箱体（10）是由多个浮箱拼接而成的，相邻的两个浮箱之间通过锁定机构连接锁定，所述行走机构分散设置于多个浮箱中的部分浮箱上。