[实用新型]一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统

说明书

本实用新型涉及水下推进设备技术领域，具体公开了一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，包括摄像头、照明灯和单轴云台，六个摄像头分布于机器人本体的六个方位，所述六个方位分布于空间长方体的六个面上；对应每个所述摄像头设置有至少一个所述照明灯；单轴云台设置于所述机器人本体上，每个所述单轴云台与一个所述摄像头连接。水下机器人只需进行上下、前后、左右移动，即可全方位进行观测，避免水下机器人掉头和转弯；对应每个摄像头设置有至少一个照明灯，便于清晰地在水中进行观察；与单轴云台连接的摄像头能够进行旋转，增大了可观察的范围。

技术领域

本实用新型涉及水下推进设备技术领域，尤其涉及一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统。

背景技术

线控水下机器人，是一种工作于水下的极限作业机器人，是海洋开发和水下作业的重要工具。水下观察是水下机器人最基本的功能之一。水下观察主要依靠水下机器人上的水下摄像机和水下灯的组合，通过水下机器人的电子舱部分和脐带缆将视频信号传输到岸上单元，操纵人员通过岸上显示系统即能实时观察到水下工况。

当水下机器人进行水下观察时，为了进行全方位的观测，水下机器人除了进行上下、前后、左右移动之外，还需要进行旋转。当水流较大时，掉头需要很大的推力，且水下机器人难以保持在固定的位置，不便于进行观测；尤其是在涵洞工况下，水流的作用以及空间的影响，水下机器人难以掉头和转弯，因此难以实现全方位观测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，以解决现有技术中存在的水下机器人难以进行全方位的观测的技术问题。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，包括：

摄像头，六个所述摄像头分布于机器人本体的六个方位，所述六个方位分布于空间长方体的六个面上；

照明灯，对应每个所述摄像头设置有至少一个所述照明灯；

单轴云台，设置于所述机器人本体上，每个所述单轴云台与一个所述摄像头连接。

其中，六个所述摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、上视摄像头、下视摄像头、左视摄像头和右视摄像头，所述照明灯包括与六个所述摄像头对应的前视灯、后视灯、上视灯、下视灯、左视灯和右视灯。

其中，所述单轴云台包括云台本体和转动设置于所述云台本体上的转轴，所述前视摄像头与所述转轴连接。

其中，所述转轴由所述机器人本体的左侧向右侧延伸，所述转轴上设置有安装板，所述前视摄像头与所述安装板连接。

其中，所述前视灯有两个，分别位于所述前视摄像头的下方的左右两侧。

其中，所述左视摄像头和所述左视灯于所述机器人本体的左侧间隔分布，所述左视摄像头位于所述左视灯的后侧。

其中，所述右视摄像头和所述右视灯于所述机器人本体的右侧间隔分布，所述右视摄像头位于所述右视灯的后侧。

其中，所述上视摄像头和所述上视灯于所述机器人本体的上侧间隔分布，所述上视摄像头位于所述上视灯的后侧。

其中，所述下视摄像头和所述下视灯于所述机器人本体的下侧间隔分布，所述下视摄像头位于所述下视灯的右侧。

其中，所述机器人本体上设置有电子舱，所述后视摄像头和所述后视灯分别位于所述电子舱的左右两侧。

本实用新型的有益效果：