[实用新型]精密元件柔性装配装置

说明书

本实用新型公开了一种精密元件柔性装配装置，包括机器人，该机器人包括控制器和机械臂，在所述机械臂(1)腕关节上柔性连接有拾取器，所述拾取器包括支撑板(2)，在该支撑板(2)安装连接面上设定有机械臂连接座(3)和推进气缸(4)，所述推进气缸(4)的推进杆穿过所述支撑板(2)后与推进面板(5)连接面连接，所述推进面板(5)与所述支撑板(2)相平行，所述推进面板(5)拾取面上设置有吸附器阵列。有益效果：通过精密元件微缝安装装置，实现微缝安装，精度高，可靠性好。

技术领域

本实用新型属于精密元器件离线精密装校技术领域，具体的说是一种及精密元件柔性装配装置。

背景技术

在高功率固体激光装置、天文望远镜、光学检测/测量/准直精密仪器设备等系统中均包含较多的精密光学元器件，它们需要耦合机械件进行装校后达到相应的功能要求。在该类型的精密光学元器件的装校过程中，对装配过程的柔性控制、装配工艺稳定性、装配精度、装配夹持应力均匀性控制、光机校准精度等提出了严苛的要求。同时，往往受限于空间、安装稳定性等因素，要求精密元件与安装位之间的最大缝隙处于毫米级，安装位轮廓大小几乎与精密元件一致，且为了保证光学性能，大径厚型光学元件对对中安装和装配深度要求高。例如，高功率固体激光装置中的钕玻璃装配，为了保证通光口径，在安装过程中需要对钕玻璃对中安装且安装深度达到40mm，安装后两侧缝隙仅有亚毫米的间隙，装配过程对柔性提出较高要求。

目前，针对精密元件的装校工作，主要还是依靠人工装校为主，除了带来洁净度难以控制外，装配工艺一致性差和装配精度难控制；此外，人工装校容易发生磕碰，造成元件损伤，并且安装对准时，需要不停的微调精密元件位置，导致装校效率低和柔顺装配技术等问题得不到解决。为了解决上述问题，提出了用于精密元件装校的柔性装配方法及装置，致力于实现机器人在狭小空间下的柔顺装配应用，具有重要意义和紧迫性。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种精密元件柔性装配装置，智能拾取精密元件和校对精密元件安装位置，实现机械化精密元件微缝安装。

为达到上述目的，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种精密元件柔性装配装置，其关键技术在于：包括机器人，该机器人包括控制器和机械臂，其特征在于：在所述机械臂腕关节上柔性连接有拾取器，所述拾取器包括支撑板，在该支撑板安装连接面上设定有机械臂连接座和推进气缸，所述推进气缸的推进杆穿过所述支撑板后与推进面板连接面连接，所述推进面板与所述支撑板相平行，所述推进面板拾取面上设置有吸附器阵列。

通过上述设计，展示了其中一种安装设备。其中机械臂为常规机械臂，能实现前后左右上下移动，旋转、偏转等6D操作。在此不再赘述。

通过机械臂带动拾取器拾取元件，并且通过拾取器推进气缸的推进杆带动推进面板上的吸附器去吸附元件。

其中，控制器还与所述推进气缸、吸附器连接。通过机械臂带动拾取器拾取元件，并且通过拾取器推进气缸的推进杆带动推进面板上的吸附器去吸附元件。在所述机械臂腕关节上连接有六维力传感器，在装配过程中，该六维力传感实现装配力/力矩检测与反馈，结合AI智能深度学习，可以完成位姿的微调整，实现柔性装配调整。

再进一步的，所述吸附器阵列的吸附器或为真空吸附器；或为磁力吸附器；或为静电场吸附器；所述吸附器的吸附面或呈条状；或呈圆盘状。

再进一步的，再进一步的，所述机械臂或者拾取器上安装有位姿信息采集单元，该位姿信息采集单元包括元件采集器、安装位采集器、对准采集器；

所述位姿信息采集单元或为H个CCD图像传感器组成；或为I个激光位移传感器组成；或为H个CCD图像传感器、I个激光位移传感器共同组成。

其中H为大于等于1的整数，I均为大于等于3的整数。