[实用新型]精密元件柔性装配装置

权利要求书

1.一种精密元件柔性装配装置，包括机器人，该机器人包括控制器和机械臂，其特征在于：在所述机械臂(1)腕关节上柔性连接有拾取器，所述拾取器包括支撑板(2)，在该支撑板(2)安装连接面上设定有机械臂连接座(3)和推进气缸(4)，所述推进气缸(4)的推进杆穿过所述支撑板(2)后与推进面板(5)连接面连接，所述推进面板(5)与所述支撑板(2)相平行，所述推进面板(5)拾取面上设置有吸附器阵列。

2.根据权利要求1所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：所述吸附器阵列的吸附器(6)或为真空吸附器；或为磁力吸附器；或为静电场吸附器；

所述吸附器(6)的吸附面或呈条状；或呈圆盘状。

3.根据权利要求1所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：所述机械臂或者拾取器上安装有位姿信息采集单元，该位姿信息采集单元包括元件采集器、安装位采集器、对准采集器；

所述位姿信息采集单元或为H个CCD图像传感器组成；或为I个激光位移传感器组成；或为H个CCD图像传感器、I个激光位移传感器共同组成；其中H为大于等于1的整数，I均为大于等于3的整数。

4.根据权利要求1所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：所述支撑板(2)呈矩形板状结构，在该支撑板(2)两短边边缘处对称设置有两组气缸伸缩机构，在该气缸伸缩机构的伸缩杆上连接有防坠夹持块(7)，该防坠夹持块(7)沿所述推进气缸(4)的推进杆方向延伸，且所述防坠夹持块(7)的夹持端向内垂直弯折。

5.根据权利要求4所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：所述支撑板(2)两长边边缘处对称固定连接有两个限位挡块(8)，所述限位挡块(8)的限位端向所述推进气缸(4)的推进杆方向延伸，且延伸长度与所述防坠夹持块(7)延伸长度相等。

6.根据权利要求1所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：在所述推进面板(5)连接面上垂直固定有Q根导向杆(9)，所述导向杆(9)的导向端与所述支撑板(2)滑动配合，能够沿所述支撑板(2)厚度方向滑动。

7.根据权利要求6所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：所述导向杆(9)的导向端贯穿所述支撑板(2)，所述导向杆(9)的长度大于所述推进杆的推动行程。

8.根据权利要求1所述的精密元件柔性装配装置，其特征在于：所述推进气缸(4)设置在所述支撑板(2)安装连接面中心处，所述机械臂连接座(3)呈门形通道结构，所述推进气缸(4)设置在所述机械臂连接座(3)的门形通道内。