[实用新型]用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统

说明书

本实用新型公开了一种用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，包括自动运输装置、洁净型多自由度机械手和洁净暂存平台，所述自动运输装置包括用于运送物料的AGV小车和设置在接驳区域中的AGV小车导航定位机构。采用以上结构，通过AGV小车导航定位机构，能够耦合AGV小车，实现AGV小车和洁净型多自由度机械手的自动对接，该过程完全没有人员干涉，从而大大减少了粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度；同时，利用洁净型多自由度机械手能够解决在洁净度为ISO3级环境中大负载物流接驳用洁净助力的问题；利用洁净暂存平台对带有包装盒的光学元件进行暂存、光学元件表面状态确认、装配前的精确定位等工艺环节，稳定可靠，效率高。

技术领域

本实用新型涉及大口径光学元件离线精密装校中的物流系统，具体涉及一种用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统。

背景技术

高功率固体激光装置中的大口径光学元件需要经过离线精密装校，形成在线可替换单元的模块化光机模块。在离线精密装校过程中，大口径光学元件进行装配以前需要进行物料准备，物料准备过程通常包括对带有包装盒的光学元件进行物流转运、接驳、上料、暂存、光学元件表面状态确认、装配前的精确定位等工艺环节。由于光学元件材料特殊、价格昂贵，为了提升运行通量和延长高运行通量下光学元件的运行寿命，该类型高功率固体激光装置对光学元件表面洁净度指标要求极其严苛。目前，美国、法国、中国等建成的相关的高功率固体激光装置中的大口径光学元件均在洁净度为ISO 5级或局部ISO 3级的装校洁净环境中进行装校或装配。经过长期的洁净室环境运行维护验证发现，人员流动、摩擦产尘、材质挥发、润滑油/润滑脂挥发等是光机模块装校过程中影响光学元件表面洁净度的主要因素，其中，以人员流动产尘最为严重。

目前，我国高功率固体激光装置中大部分光学元件的离线精密装校过程中，物料准备环节的自动化程度较低，主要靠人工作业完成，导致作业人员流动频繁，严重影响光学元件表面洁净度，增加了洁净度处理与控制难度，很难满足光学元件制造的洁净度要求且光学元件表面洁净度控制一致性难以保证；并且，目前尚未有洁净度满足ISO 3级且负载大于150Kg的物流对接助力装置(含洁净机器人等)能够直接应用于高功率固体激光装置中的大口径光学元件离线精密装校过程中的自动上、下料工序；同时，光学元件在装配前需要高效、精确地从包装箱里面取出，取出过程对光学元件的精确定位提出了较高要求。有鉴于此，急需设计一种能够解决上述问题的用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统。

实用新型内容

为解决大口径光学元件物料准备过程基本由人工完成，作业人员流动频繁导致光学元件表面洁净度难以控制、光学元件自动化洁净接驳与暂存、装配抓取前的精确定位等工程问题，以及洁净环境转运设备运载能力不足的技术问题，本实用新型提供一种用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统。

为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其要点在于：包括自动运输装置、洁净型多自由度机械手和洁净暂存平台，所述洁净型多自由度机械手位于洁净暂存平台的一侧，在该洁净型多自由度机械手的一侧设置有接驳区域，所述自动运输装置包括用于运送物料的AGV小车和设置在接驳区域中的AGV小车导航定位机构，当AGV小车导航定位机构接驳搭载有物料的AGV小车时，所述洁净型多自由度机械手能够将AGV小车上的物料抓取到洁净暂存平台上。

采用以上结构，AGV小车具有自动导航运输带包装箱的大口径光学元件的能力，利用AGV小车导航定位机构的设置，能够耦合AGV小车，作为物料接驳平台，实现自动化物流转运和接驳，再通过洁净型多自由度机械手，能够将带包装箱的大口径光学元件抓取到洁净暂存平台上，解决在洁净度为ISO3级环境中大负载(＞150Kg)物流接驳用洁净助力的问题；以上过程全自动完成，完全没有人员干涉，从而大大减少了粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度；最后，利用洁净暂存平台对带有包装盒的光学元件进行暂存、光学元件表面状态确认、装配前的精确定位等工艺环节，稳定可靠，效率高。