[实用新型]用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统

权利要求书

1.一种用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其特征在于：包括自动运输装置(b)、洁净型多自由度机械手(c)和洁净暂存平台(d)，所述洁净型多自由度机械手(c)位于洁净暂存平台(d)的一侧，在该洁净型多自由度机械手(c)的一侧设置有接驳区域，所述自动运输装置(b)包括用于运送物料(a)的AGV小车(b1)和设置在接驳区域中的AGV小车导航定位机构(b2)，当AGV小车导航定位机构(b2)接驳搭载有物料(a)的AGV小车(b1)时，所述洁净型多自由度机械手(c)能够将AGV小车(b1)上的物料

(a)抓取到洁净暂存平台(d)上。

2.根据权利要求1所述的用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其特征在于：所述AGV小车导航定位机构(b2)包括设置在接驳区域中的导航机构安装架(b21)，在该导航机构安装架(b21)上设置用于反射AGV小车(b1)发出的激光导航信号的AGV激光导航反射板(b22)、用于检测AGV小车(b1)是否搭载物料(a)的AGV有料检测传感器(b23)以及用于定位AGV小车(b1)上搭载的物料(a)的机械定位结构(b24)。

3.根据权利要求2所述的用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其特征在于：所述导航机构安装架(b21)为门形结构，所述AGV激光导航反射板(b22)、机械定位结构(b24)和AGV有料检测传感器(b23)均安装在导航机构安装架(b21)的横梁(b211)上，其中，所述机械定位结构(b24)位于横梁(b211)的中部，并朝着远离洁净型多自由度机械手(c)的方向向外凸出，所述AGV有料检测传感器(b23)位于机械定位结构(b24)的一侧，所述AGV激光导航反射板(b22)有两块，并分别位于机械定位结构(b24)的两侧，且靠近横梁(b211)的端部。

4.根据权利要求1所述的用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其特征在于：所述洁净型多自由度机械手(c)包括两个相互正对的抓手(c1)、用于分别带动对应抓手(c1)在竖直平面上转动的两个回转臂(c2)、用于带动两个回转臂(c2)沿水平方向相互靠近或者远离的夹持驱动机构(c3)以及用于带动夹持驱动机构(c3)升降的龙门架(c4)，所述龙门架(c4)安装在两个相互正对的平移滑台(c5)上，并能够在两个平移滑台(c5)的带动下沿水平方向移动，两个所述平移滑台(c5)之间的区域构成所述接驳区域，在所述回转臂(c2)中均设置有用于带动回转臂(c2)相对夹持驱动机构(c3)转动或带动抓手(c1)相对回转臂(c2)转动的旋转驱动机构(c6)，所述回转臂(c2)、夹持驱动机构(c3)、龙门架(c4)和平移滑台(c5)均采用洁净封装工艺进行了封装。

5.根据权利要求4所述的用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其特征在于：所述夹持驱动机构(c3)包括安装在龙门架(c4)上的夹持机构安装架(c31)、安装在夹持机构安装架(c31)中部的夹持组件安装箱(c32)、相对地设置在夹持组件安装箱(c32)两端的水平滑动导杆(c33)以及可沿对应水平滑动导杆(c33)滑动的两个夹持块(c34)，在所述夹持组件安装箱(c32)中设置有用于带动两个夹持块(c34)同步靠近或者远离夹持组件安装箱(c32)的夹持驱动组件(c35)。

6.根据权利要求5所述的用于大口径光学元件离线精密装校的物料就位系统，其特征在于：所述夹持驱动组件(c35)包括夹持驱动电机(c351)和两根相互平行的齿条(c352)，在所述夹持驱动电机(c351)的电机轴上固套有与两根齿条(c352)啮合的驱动齿轮(c353)，在每根齿条(c352)上均固定连接有驱动导杆(c354)，各根驱动导杆(c354)分别从夹持组件安装箱(c32)中穿出后与对应的夹持块(c34)固定连接。