[实用新型]一种L-AGV

说明书

本实用新型公开了一种L‑AGV，L‑AGV的传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆，控制器控制电动机转动，电动机驱动卷筒转动，通过卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，通过动滑轮组带动支撑杆升降，通过支撑杆的升降带动顶升平台的升降，从而实现顶升平台的稳定可靠升降，而且，上述传动结构体积小、重量轻、成本低，解决了现有技术中通过液压油缸实现平台升降时可靠性差、体积大、重量大、成本高的问题。

技术领域

本实用新型属于L-AGV技术领域。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle）一种自动化码头水平运输工具，即“自动导引运输车”，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人的范畴，在自动化货箱码头得到广泛的应用。而L-AGV（Lift-AGV），是通过在普通AGV上加设顶升平台，通过举升平台将货箱顶起并放置在交互支架上，可以大大提高AGV的作业效率。

现有的L-AGV采用液压油缸顶升方案，平台在液压油缸的驱动下可实现顶升和降落，进而举起或放下货箱，需要使用液压站配合，车内分布大量阀块和液压管路，而在空间有限的L-AGV上，液压站带来过大的体积和过高的重量，不利于L-AGV小型化、轻量化。

液压顶升系统顶升后依赖液压系统保压实现平台保持顶升状态，可靠性低，受油质、环境温度影响大，一旦系统发生内泄露，则会发生平台下降或倾斜问题，进而导致坠箱事故发生。

发明内容

本实用新型提供了一种L-AGV，解决了现有技术中L-AGV可靠性差、体积大、重量大的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种L-AGV，包括车体、顶升平台、控制器、电动机、传动结构；所述顶升平台位于车体上方；所述传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，另一端穿过定滑轮组和动滑轮组固定在车体上；所述支撑杆的底端固定在动滑轮组上，所述支撑杆的顶端固定在顶升平台底部；所述控制器控制电动机转动，所述电动机驱动卷筒转动，所述卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，所述动滑轮组带动支撑杆升降，所述支撑杆带动顶升平台升降。

进一步的，所述顶升平台为方形体，所述的支撑杆设置有四个，分别布设在顶升平台四个角的底部；相适配的，所述的钢丝绳设置有四根，所述的定滑轮组设置有四个，所述的动滑轮组设置有四个；四根钢丝绳、四个定滑轮组、四个动滑轮组、四个支撑杆一一对应；每个钢丝绳的一端固定在卷筒上，每个钢丝绳的另一端穿过对应的定滑轮组、动滑轮组固定在车体上，每个支撑杆的底端固定在对应的动滑轮组上。

又进一步的，所述定滑轮组包括第一定滑轮和第二定滑轮；所述动滑轮组包括第一动滑轮、第二动滑轮、滑动轴承；两个定滑轮分别固定在车体的机架上，两个定滑轮位于两个动滑轮的上方；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，所述钢丝绳的另一端依次穿过第一定滑轮、第一动滑轮、第二定滑轮、第二动滑轮固定在车体的机架上；两个动滑轮通过滑动轴承连接，所述支撑杆的底端固定在滑动轴承的轴套上。

更进一步的，在所述支撑杆上形成有齿条；所述L-AGV还包括推杆和挂钩，所述挂钩与车体的机架铰接；所述推杆的一端与车体的机架连接，所述推杆的另一端与挂钩连接；所述控制器控制推杆伸长或收缩，带动挂钩压紧齿条或脱离齿条。

再进一步的，所述挂钩为倒L形，包括水平部和竖直部；所述竖直部的底端与车体的机架铰接，所述竖直部的顶端与水平部的一端固定，所述水平部的另一端比水平部的一端靠近齿条；所述竖直部的上部与推杆的另一端连接。

进一步的，所述电动机、传动结构位于车体内部，所述支撑杆的顶端穿过车体与顶升平台底部固定；在所述车体上支撑杆穿过的位置竖直布设有导向套，所述导向套套设在支撑杆上。