[实用新型]一种工字型零件搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，旨在提供一种工字型零件搬运机械手，其技术方案要点是：包括工字型零件，工字型零件上方设有连接法兰，连接法兰下方设有固定连接的外层拉杆，所述外层拉杆内部设有内层拉杆，外层拉杆表面套设有机械手底座，内层拉杆底部设有固定连接的拉杆过渡板，拉杆过渡板底部设有铰接的第一推杆、第二推杆，第一推杆远离拉杆过渡板一端设有铰接的第一连接杆，第二推杆远离拉杆过渡版一端设有铰接的第二连接杆，第一连接杆底部设有第一手爪，第二连接杆底部设有第二手爪，第一手爪、第二手爪上分别设有固定连接的第一夹板，第二夹板。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种工字型零件搬运机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

目前，公开号为CN206936927U的中国专利公开了一种机械手爪，其包括机械连接柄和设置在所述机械连接柄一端的安装头，所述安装头包括依次相连的至少三个侧安装板，所述机械手爪还包括分别设置在所述安装头的所述三个侧安装板上的吸附机构、第一夹持机构和第二夹持机构，所述吸附机构用于吸附一治具的盖板以打开治具，所述第一夹持机构用于取出位于所述治具内的一第一工件，所述第二夹持机构用于夹取第二工件并放置在所述治具内。

这种机械手爪虽然可以实现多工位上下料，但是结构复杂，操作繁琐且生产成本高，严重影响了工件的搬运效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工字型零件搬运机械手，其具有结构简单，可以快捷高效夹取工字型零件的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种工字型零件搬运机械手，包括工字型零件，所述工字型零件上方设有连接法兰，所述连接法兰下方设有固定连接的外层拉杆，所述外层拉杆内部设有滑动连接的内层拉杆，所述外层拉杆表面套设有机械手底座，所述内层拉杆底部设有固定连接的拉杆过渡板，所述拉杆过渡板底部设有铰接的第一推杆、第二推杆，所述第一推杆远离拉杆过渡板一端设有铰接的第一连接杆，所述第二推杆远离拉杆过渡板一端设有铰接的第二连接杆，所述第一连接杆底部设有第一手爪，所述第二连接杆底部设有第二手爪，所述第一手爪、第二手爪上分别设有固定连接的第一夹板，第二夹板。

通过采用上述技术方案，首先通过与连接法兰连接的驱动机构带动连接法兰向下，从而带动位于连接法兰底部的外层拉杆向下滑动，此时第一推杆与第二推杆向两侧张开，同时分别与第一推杆、第二推杆铰接的第一连接杆、第二连接杆向两侧张开，工字型零件位于第一连接杆、第二连接杆之间，当驱动机构带动连接法兰往回运动时，内层拉杆向上运动，带动两侧的第一推杆、第二推杆向中间靠拢，同时第一连接杆与第二连接杆也向工字型零件靠拢并且通过第一夹板、第二夹板将工字型零件夹紧。

进一步设置：所述机械手底座两侧设有滑动槽，所述外层拉杆两侧设有固定连接的推动杆，所述推动杆位于滑动槽内。

通过采用上述技术方案，外层拉杆上下移动时，位于外层拉杆两侧的推动杆在滑动槽内也上下移动，起到了配合滑动的作用。

进一步设置：所述拉杆过渡板两侧设有固定连接的朝向工字型零件的支撑板，所述两侧支撑板底部通过底板固定连接，所述底板底部设有伸缩杆，所述伸缩杆底部设有磁铁片。

通过采用上述技术方案，当两侧连接杆靠近工字型零件时，伸缩杆底部的磁铁片可以依靠吸引力进一步吸附稳定住工字型零件。

进一步设置：所述外层拉杆下方设有套设于内层拉杆表面的伸缩弹簧。