[实用新型]一种摆动机构和机器人

说明书

本实用新型公开了一种摆动机构和机器人，涉及机器人领域。包括：固定支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；连接杆铰接于固定支架，驱动杆的一端铰接于驱动组件，驱动杆的另一端铰接于连接杆远离固定支架的一端，连接杆的运动平面平行于驱动杆的运动平面；驱动组件用于驱动所述驱动杆远离连接杆的一端，沿靠近或远离连接杆的方向运动；摆动杆铰接于连接杆，摆动杆的运动平面平行于连接杆的运动平面；限位组件的一端设置于摆动杆，限位组件的另一端设置于固定支架，限位组件用于调节摆动杆与连接杆的夹角。本实用新型中摆动杆的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了摆动杆的运动过程。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤指一种摆动机构和机器人。

背景技术

随着机器人性能不断完善，机器人的应用范围越来越广泛，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等场合得到很好的应用。

目前，机器人现有的振翅功能需要通过四轴机械手或六轴机械手来实现，造价昂贵，机器人的振翅功能难以批量使用；或通过气缸或推杆电机等直线驱动在装置，将机器人的翅膀直接提升起来，但机器人的翅膀提升过程中，翅膀的运动过程较为单一，且翅膀的运动过程难以调节，降低了用户的体验度。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种摆动机构和机器人，摆动杆的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了摆动杆的运动过程。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种摆动机构，包括：固定支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；所述连接杆铰接于所述固定支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述固定支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面；所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述固定支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。

本技术方案中，由于摆动杆设置在连接杆上，因此摆动杆能够跟随连接杆运动，因此，摆动杆首先能够围绕连接杆与固定组件之间的连接轴转动；通过限位组件的设置，在摆动杆转动的过程中，限位组件能够不断调节摆动杆与连接杆的夹角，进一步调节了摆动杆的位置，摆动杆的位置能够依据多个因素共同调节，丰富了摆动杆的运动过程。

进一步，所述限位组件包括：定长杆，所述定长杆的一端铰接于所述摆动杆，所述定长杆的另一端铰接于所述固定支架；所述定长杆的运动平面平行于所述摆动杆的运动平面。

本技术方案中，驱动组件运动过程中，能够带动驱动杆运动，继而带动连接杆运动，同时通过定长杆的设置，增加了定长杆、连接杆与摆动杆之间的约束，连接杆即可带动摆动杆运动，驱动组件在运动过程中，即可得到特定状态的摆动杆，实现了摆动杆的摆动。

进一步，所述定长杆与所述连接杆交错设置；所述摆动杆的一端铰接于所述定长杆远离所述固定支架的一端，所述摆动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述固定支架的一端。

本技术方案中，当定长杆与连接杆交错设置之后，摆动杆的两端能够分别设置在定长杆远离固定支架的一端，以及连接杆远离固定支架的一端时，摆动杆与固定支架能够位于定长杆与连接杆的两侧，减小了定长杆与连接杆在摆动杆上的两个铰接点之间的距离，定长杆与连接杆在位置和/或角度更改时，增大摆动杆的摆动幅度，增加了摆动机构的摆动效果。

进一步，所述限位组件包括：第一铰接杆，所述第一铰接杆的一端铰接于所述摆动杆；第二铰接杆，所述第二铰接杆的一端铰接于所述固定支架；所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的另一端铰接，所述第一铰接杆的运动平面与所述第二铰接杆的运动平面均平行于所述摆动杆的运动平面。