[实用新型]一种摆动机构和机器人

权利要求书

1.一种摆动机构，其特征在于，包括：

固定支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；

所述连接杆铰接于所述固定支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述固定支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；

所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；

所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面；

所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述固定支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角。

2.根据权利要求1所述的一种摆动机构，其特征在于，所述限位组件包括：

定长杆，所述定长杆的一端铰接于所述摆动杆，所述定长杆的另一端铰接于所述固定支架；

所述定长杆的运动平面平行于所述摆动杆的运动平面。

3.根据权利要求2所述的一种摆动机构，其特征在于：

所述定长杆与所述连接杆交错设置；

所述摆动杆的一端铰接于所述定长杆远离所述固定支架的一端，所述摆动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述固定支架的一端。

4.根据权利要求1所述的一种摆动机构，其特征在于，所述限位组件包括：

第一铰接杆，所述第一铰接杆的一端铰接于所述摆动杆；

第二铰接杆，所述第二铰接杆的一端铰接于所述固定支架；

所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的另一端铰接，所述第一铰接杆的运动平面与所述第二铰接杆的运动平面均平行于所述摆动杆的运动平面。

5.根据权利要求4所述的一种摆动机构，其特征在于：

所述第二铰接杆与所述连接杆交错设置；

所述摆动杆远离所述第一铰接杆的一端铰接于所述连接杆远离所述固定支架的一端。

6.根据权利要求5所述的一种摆动机构，其特征在于：

所述连接杆上设有用于所述第二铰接杆抵接的第一限位台；

和/或；

所述第二铰接杆设有用于所述连接杆抵接的第二限位台。

7.根据权利要求5所述的一种摆动机构，其特征在于：

所述驱动杆铰接于所述第二铰接杆；

所述驱动组件铰接于所述固定支架，所述驱动组件的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面。

8.根据权利要求7所述的一种摆动机构，其特征在于：

所述连接杆上设有转动轴，所述转动轴的轴线方向垂直于所述连接杆的运动平面；

所述摆动杆与所述驱动杆均通过所述转动轴铰接于所述连接杆。

9.根据权利要求8所述的一种摆动机构，其特征在于：

所述第二铰接杆平行于所述摆动杆，所述第一铰接杆平行于所述驱动杆。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体、摆动机构和翅膀；

所述摆动机构安装于所述机器人本体；

所述摆动机构包括：

固定支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；

所述连接杆铰接于所述固定支架，所述驱动杆的一端铰接于所述驱动组件，所述驱动杆的另一端铰接于所述连接杆远离所述固定支架的一端，所述连接杆的运动平面平行于所述驱动杆的运动平面；

所述驱动组件用于驱动所述驱动杆远离所述连接杆的一端，沿靠近或远离所述连接杆的方向运动；

所述摆动杆铰接于所述连接杆，所述摆动杆的运动平面平行于所述连接杆的运动平面；

所述限位组件的一端设置于所述摆动杆，所述限位组件的另一端设置于所述固定支架，所述限位组件用于调节所述摆动杆与所述连接杆的夹角；

所述翅膀安装于所述摆动杆。