[实用新型]一种机器人末端执行器手爪结构

说明书

本实用新型提供了一种机器人末端执行器手爪结构，包括：顶板、气缸、活塞杆；所述顶板呈矩形板状结构；所述气缸设置在顶板的上侧，且气缸与顶板通过螺栓固定相连接；所述活塞杆位于气缸的下部，且活塞杆与气缸通过套合方式相连接；所述连接板设置在活塞杆的下方，且连接板与活塞杆通过螺栓固定相连接；所述侧板设置在连接板的侧部，且侧板与连接板为一体式结构；所述第一连杆设置在顶板的侧部，且第一连杆与顶板通过转轴相连接；通过对现有装置的改进，该装置具有结构简单、动作灵敏、能够防止手爪损坏、适应性强的优点，从而有效的解决了现有装置的问题和不足。

技术领域

本实用新型涉及机械装置技术领域，更具体的说，尤其涉及一种机器人末端执行器手爪结构。

背景技术

机器人手爪可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一；根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪、特殊手爪及通用手爪。

现有的抓取手爪多是通过齿轮、丝杆及连杆等部件工作实现抓取，其各部件为刚性连接，在抓取管件时，倘若调试不当或抓取位置不够准确，抓到异物的时候极易造成机械手爪损坏，且现有的机械手爪动作较慢。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种机器人末端执行器手爪结构，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人末端执行器手爪结构，以解决上述背景技术中提出的现有的抓取用手爪多是通过齿轮、丝杆及连杆等部件工作实现抓取，其各部件为刚性连接，在抓取管件时，倘若调试不当或抓取位置不够准确，抓到异物的时候极易造成机械手爪损坏，且现有的机械手爪动作较慢的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人末端执行器手爪结构，由以下具体技术手段所达成：

一种机器人末端执行器手爪结构，包括：顶板、气缸、活塞杆、连接板、侧板、第一连杆、第二连杆、挂扣、拉簧、抓取板、导套；所述顶板呈矩形板状结构；所述气缸设置在顶板的上侧，且气缸与顶板通过螺栓固定相连接；所述活塞杆位于气缸的下部，且活塞杆与气缸通过套合方式相连接；所述连接板设置在活塞杆的下方，且连接板与活塞杆通过螺栓固定相连接；所述侧板设置在连接板的侧部，且侧板与连接板为一体式结构；所述第一连杆设置在顶板的侧部，且第一连杆与顶板通过转轴相连接；所述第二连杆设置在第一连杆的下侧，且第二连杆与第一连杆通过转轴相连接；所述挂扣设置在第二连杆的侧部，且挂扣与第二连杆通过焊接方式相连接；所述拉簧设置在侧板与第二连杆的中部，且拉簧与侧板及第二连杆通过挂扣方式相连接；所述抓取板设置在第二连杆的下部，且抓取板与第二连杆通过焊接方式相连接；所述导套设置在顶板的下侧，且导套与顶板通过螺栓固定相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手爪结构，所述顶板呈矩形板状结构，且顶板的两侧设置有U形状的连接座。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手爪结构，所述连接板呈矩形板状结构，且连接板的两侧焊接有四处侧板。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手爪结构，所述侧板、第一连杆、第二连杆、挂扣、拉簧及抓取板在顶板的左右两侧呈对称设置。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种机器人末端执行器手爪结构，所述抓取板呈弧形板状结构。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型一种机器人末端执行器手爪结构通过设置气缸作为该机械手的驱动部件，其较现有的电机带动丝杆实现抓取的机械手爪更为灵活，动作迅捷，且结构简单。