[实用新型]一种推车装置

权利要求书

1.一种推车装置，其特征在于，包括：

移动座(1)，其能沿预设轨道移动；

仿生推架(2)，其一端与所述移动座(1)活动连接，另一端与待测推车(7)活动连接，所述仿生推架(2)能够模拟人力推动并控制所述待测推车(7)行走；

所述仿生推架(2)与所述移动座(1)之间呈预设夹角并能在行走过程中保持所述预设夹角。

2.根据权利要求1所述的推车装置，其特征在于，所述移动座(1)与所述仿生推架(2)之间设置有动平衡组件(3)，所述动平衡组件(3)能使所述待测推车(7)相对于所述移动座(1)上下浮动。

3.根据权利要求2所述的推车装置，其特征在于，所述动平衡组件(3)包括导杆(31)、第一弹性件(32)、第二弹性件(33)和第二调节螺母(35)，所述导杆(31)的上端铰接在所述移动座(1)上，所述导杆(31)的杆体与所述仿生推架(2)连接，所述导杆(31)的下端设置有所述第二调节螺母(35)，所述第一弹性件(32)套设在所述移动座(1)与所述仿生推架(2)之间的导杆(31)上，所述第二弹性件(33)套设在所述仿生推架(2)与所述第二调节螺母(35)之间的所述导杆(31)上。

4.根据权利要求1所述的推车装置，其特征在于，所述仿生推架(2)与所述移动座(1)铰接。

5.根据权利要求1所述的推车装置，其特征在于，所述仿生推架(2)与所述待测推车(7)之间通过夹具(4)连接，所述夹具(4)上设置有万向节组件(43)，用于模拟手腕关节。

6.根据权利要求5所述的推车装置，其特征在于，所述仿生推架(2)与所述夹具(4)之间设置有高度调节机构(5)，所述高度调节机构(5)用于调节所述仿生推架(2)与所述待测推车(7)之间的距离。

7.根据权利要求6所述的推车装置，其特征在于，所述夹具(4)包括设置在所述高度调节机构(5)上的第一夹爪(41)和设置在所述待测推车(7)上的第二夹爪(42)，所述第一夹爪(41)与所述第二夹爪(42)之间通过万向节组件(43)连接。

8.根据权利要求7所述的推车装置，其特征在于，所述万向节组件(43)包括第一万向球座(431)、第二万向球座(432)和万向球螺杆(433)，所述第一万向球座(431)设置在所述第一夹爪(41)上，所述第二万向球座(432)固定在所述第一万向球座(431)上，所述第一万向球座(431)与所述第二万向球座(432)共同形成用于容纳所述万向球螺杆(433)一端的球形空腔，所述万向球螺杆(433)的另一端连接在所述第二夹爪(42)上。

9.根据权利要求7所述的推车装置，其特征在于，所述高度调节机构(5)包括第一固定杆(51)和第二固定杆(52)，所述第一固定杆(51)的一端固定在所述仿生推架(2)上，另一端与所述第二固定杆(52)滑动连接，且所述第二固定杆(52)能固定在所述第一固定杆(51)的任意位置，所述第二固定杆(52)上固定所述第一夹爪(41)。

10.根据权利要求1所述的推车装置，其特征在于，所述仿生推架(2)上设置有过台阶导向组件(6)，所述过台阶导向组件(6)能与过台阶辅助装置相配合，以实现当所述待测推车(7)经过不平整路面时按压或上抬所述待测推车(7)。