[实用新型]二阶段自动寻物定向输送装置

权利要求书

1.一种二阶段自动寻物定向输送装置，包括行驶路线图、第一车体、第二车体，其特征在于，

——所述行驶路线图依行程分为第一线路区、中转区、第二线路区，所述第二线路区具有一闭环线路，并且第一线路区的终点、第二线路区的起终点分别与中转区的起点、终点共点；

——所述第一车体在第一控制系统控制下可沿第一线路和中转区移动，第一车体可负载第二车体；所述第一控制系统感应中转区起点后，第一控制系统向第二控制系统发出第一指令启动第二车体，第二控制系统控制第二车体沿自中转区终点向第二线路区进行单次全线路移动，移动中过程中第二控制系统同时进行坐标定位，第二车体的取物机构感应器感应物品，第二控制系统控制取物机构取物后，第二控制系统计算第二车体所在点与中转区终点之间最少转折次数的路线进行行驶，并在第二控制系统与第一控制系统进行交互后，第二控制系统控制取物机构向第一车体置物，而后第二控制系统项第一控制系统发出第二指令，使第一车体沿第一线路区返回。

2.如权利要求1所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第二线路区呈网状的闭环线路，并且至少有一行驶线路可沿第二线路区单次全线路移动。

3.如权利要求1所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第一控制系统包括第一灰度传感器组、第一红外传感器、第一逻辑控制单元，所述的第一逻辑控制单元经第一灰度传感器组、第一红外传感器发出的信号，控制第一车体的启停；所述的第一灰度传感器感应第一线路区的轨迹以及中转区起点并向第一逻辑控制单元发出启停信号；所述的第一红外传感器感应物品的是否装载，以及与第二红外传感器进行交互，并向第二逻辑控制单元发出启停信号；

所述第二控制系统包括第二灰度传感器组、第二红外传感器、第二逻辑控制单元，所述的第二逻辑控制单元经第二灰度传感器组、第二红外传感器发出的信号，控制第二车体的启停以及取物机构的取放动作，向第一逻辑控制单元发出启停信号，完成坐标定位以及路线计算；所述的第二灰度传感器感应第二线路区的轨迹；所述的第二红外传感器感应物品的存在，以及与第一红外传感器进行交互，并向第二逻辑控制单元发出启停信号。

4.如权利要求3所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第一线路区和第二线路区通过不同灰度作为信号源，所述第一控制系统通过第一灰度传感器组感应第一线路区灰度；所述第二控制系统通过第二灰度传感器组感应第二线路区灰度。

5.如权利要求4所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第一控制系统通过第一灰度传感器感应中转区起点，所述中转区起点与第一线路区灰度相同；第二控制系统通过第二灰度传感器感应中转区终点，所述中转区终点与第二线路区灰度相同。

6.如权利要求3所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第一灰度传感器组为左右成对设置于第一车体后端的第一灰度传感器I与第一灰度传感器II，第一灰度传感器I、第一灰度传感器II经第一逻辑控制单元，控制第一灰度传感器I、第一灰度传感器II的共同感应沿第一线路区寻线移动。

7.如权利要求3所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第二灰度传感器组为左右成对设置于第二车体后端的第二灰度传感器I与第二灰度传感器II，第二灰度传感器I、第二灰度传感器II经第二逻辑控制单元，控制第二灰度传感器I、第二灰度传感器II的共同感应沿第二线路区寻线移动。

8.如权利要求1所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述第一车体通过车体上平面承载第二车体，所述取物机构为夹持式取物机构，所述夹持式取物机构与水平面之间高度高于第一车体承载台高度。

9.如权利要求8所述的二阶段自动寻物定向输送装置，其特征在于，所述取物机构为夹持式取物机构包括电机、牵引轮盘、夹臂基座、弹性夹臂、牵引线，所述的弹性夹臂后端左右对称与夹臂基座相铰接，弹性夹臂前端与牵引线相互固定，牵引轮盘通过牵/放牵引线使弹性夹臂向上弯翘/向下复位。