[实用新型]一种四轴冲压机器人

说明书

本实用新型提供了一种四轴冲压机器人，其结构简单，能够完成工件旋转和工件的高度调整，保证了两个工位间工件的连续快速搬运。其包括底座，所述底座内集成有电气部分，所述底座的上部设置有第一轴动力输出结构，所述第一轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第一轴动力输出结构的输出轴固接第一臂的长度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的长度方向另一端固设有第二轴动力输出结构，所述第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第二轴动力输出结构的输出轴固接第一级升降机构的第一下底座，第二级升降机构的第二下底座固接于所述第一级升降机构的第一上底座，所述第二级升降机构的第二上底座固接第二臂的长度方向一端。

技术领域

本实用新型涉及冲压移载机器人结构的技术领域，具体为一种四轴冲压机器人。

背景技术

针对中小冲压件单冲多工序连续自动化产线，现有的在两个工位间进行连续搬运的机器人，其结构复杂，制作成本高，且不能够进行高度方向的调整，进而使得工件在搬运过程中需要工人全称辅助调整，增加了工人的工作量。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种四轴冲压机器人，其结构简单，能够完成工件旋转和工件的高度调整，保证了两个工位间工件的连续快速搬运。

一种四轴冲压机器人，其特征在于：其包括底座，所述底座内集成有电气部分，所述底座的上部设置有第一轴动力输出结构，所述第一轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第一轴动力输出结构的输出轴固接第一臂的长度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的长度方向另一端固设有第二轴动力输出结构，所述第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第二轴动力输出结构的输出轴固接第一级升降机构的第一下底座，第二级升降机构的第二下底座固接于所述第一级升降机构的第一上底座，所述第二级升降机构的第二上底座固接第二臂的长度方向一端，所述第二臂水平向布置，所述第二臂的长度方向另一端插装有转轴结构，所述转轴结构的下端固装有抓手总成，所述抓手总成的远离所述转轴结构的一端下部安装有抓手，所述第二臂上固装有第四轴电机，所述第四轴电机的输出端通过传动结构连接所述转轴结构。

其进一步特征在于：所述第一臂的水平方向正时针或逆时针旋转360°；

所述第一级升降机构、第二级升降机构整体组成二轴回转平台，所述二轴回转平台沿水平方向正时针或逆时针旋转360°，进而驱动第二臂水平方向正时针或逆时针旋转360°；

所述第四轴电机通过传动结构驱动转轴结构转动，进而带动抓手总成沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°，满足抓手进入工作面抓放工件；

所述第一级升降机构包括第一下底座、第一上底座、第一铰接连杆组、第二铰接连杆组，第一铰接连杆组、第二铰接连杆组相向布置，所述第一铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，所述第二铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，且第一铰接连杆组的铰接位置、第二铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第一铰接连杆组的铰接位置连接有第一丝杆螺母，所述第二铰接连杆组的铰接位置连接有第一连接座，第一丝杆贯穿所述第一连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第一丝杆螺母，所述第一丝杆的输入端贯穿所述第一连接座的贯穿孔后连接手动驱动手柄，手柄座固接所述第一连接座，所述第一级升降机构调整抓手总成与工作面的高度，手动调节高度距离为0～ 200mm；