[实用新型]一种四轴冲压机器人

权利要求书

1.一种四轴冲压机器人，其特征在于：其包括底座，所述底座内集成有电气部分，所述底座的上部设置有第一轴动力输出结构，所述第一轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第一轴动力输出结构的输出轴固接第一臂的长度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的长度方向另一端固设有第二轴动力输出结构，所述第二轴动力输出结构的输出轴垂直向布置，所述第二轴动力输出结构的输出轴固接第一级升降机构的第一下底座，第二级升降机构的第二下底座固接于所述第一级升降机构的第一上底座，所述第二级升降机构的第二上底座固接第二臂的长度方向一端，所述第二臂水平向布置，所述第二臂的长度方向另一端插装有转轴结构，所述转轴结构的下端固装有抓手总成，所述抓手总成的远离所述转轴结构的一端下部安装有抓手，所述第二臂上固装有第四轴电机，所述第四轴电机的输出端通过传动结构连接所述转轴结构。

2.如权利要求1所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一臂的水平方向正时针或逆时针旋转360°。

3.如权利要求1所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一级升降机构、第二级升降机构整体组成二轴回转平台，所述二轴回转平台沿水平方向正时针或逆时针旋转360°，进而驱动第二臂水平方向正时针或逆时针旋转360°。

4.如权利要求1所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述第四轴电机通过传动结构驱动转轴结构转动，进而带动抓手总成沿水平方向作正时针或逆时针旋转180°。

5.如权利要求4所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一级升降机构包括第一下底座、第一上底座、第一铰接连杆组、第二铰接连杆组，第一铰接连杆组、第二铰接连杆组相向布置，所述第一铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，所述第二铰接连杆组的上端、下端分别铰接第一下底座、第一上底座的对应铰接位置，且第一铰接连杆组的铰接位置、第二铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第一铰接连杆组的铰接位置连接有第一丝杆螺母，所述第二铰接连杆组的铰接位置连接有第一连接座，第一丝杆贯穿所述第一连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第一丝杆螺母，所述第一丝杆的输入端贯穿所述第一连接座的贯穿孔后连接手动驱动手柄，手柄座固接所述第一连接座，所述第一级升降机构调整抓手总成与工作面的高度，手动调节高度距离为0～200mm。

6.如权利要求5所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：第二级升降机构包括第二下底座、第二上底座、第三铰接连杆组、第四铰接连杆组，第三铰接连杆组、第四铰接连杆组相向布置，所述第三铰接连杆组的上端、下端分别铰接第二下底座、第二上底座的对应铰接位置，所述第四铰接连杆组的上端、下端分别铰接第二下底座、第二上底座的对应铰接位置，且第三铰接连杆组的铰接位置、第四铰接连杆组的铰接位置位于等高水平面，所述第三铰接连杆组的铰接位置连接有第二丝杆螺母，所述第四铰接连杆组的铰接位置连接有第二连接座，第二丝杆贯穿所述第二连接座的贯穿孔后螺纹连接所述第二丝杆螺母，所述第二丝杆的输入端贯穿所述第二连接座的贯穿孔后连接第三驱动电机输出端，所述第三驱动电机的壳体固接所述第二连接座，所述第二级升降机构调整抓手总成进入工作面抓放工件时的升降，电动调节高度距离为0～150mm。

7.如权利要求6所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述第二下底座、第一上底座集成为一体传动底座。

8.如权利要求1所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述第一轴动力输出结构具体包括第一驱动电机、第一轴减速机，所述第一驱动电机内置于所述底座的上部区域，所述第一驱动电机的输出端连接所述第一轴减速机的输入端，所述第一轴减速机的输出端即为所述第一轴动力输出结构的输出轴，所述第一轴减速机固接于所述底座的上端面布置。