[实用新型]一种管道绘检设备

说明书

本实用新型公开了一种管道绘检设备，包括控制装置、与控制装置信号连接的绘检飞行器，绘检飞行器上设有用于为绘检飞行器供电的电源装置、用于采集管道内部图像信息的图像采集器、用于发射信号给控制装置并接收控制装置发送的信号的信号发射接收器，电源装置、图像采集器、信号发射接收器均设在绘检飞行器上，信号发射接收器分别与控制装置、电源装置连接，图像采集器分别与电源装置、信号发射接收器连接。本实用新型操作简单、自动化程度高、图像检测与结构点阵双检测方式检测更加精确、零件易更换、成本低。

技术领域

本实用新型涉及管道检测领域，尤其是涉及一种管道绘检设备。

背景技术

城市管网指的是埋在城市各条道路下面的排水排污管道组成起来的管道网。在当今社会，现有的城市管道有一定的比例已经存在不同程度的堵塞、损坏及其他影响管道正常排水的情况，因此，需要对这些管道进行清理或修复。在清理或修复之前，则需要对这些管道进行检测，以便于制定清理或修复方案，实现管道的清理或修复。现有的管道检测设备基本上属于爬行机器人，依靠轮子在管道内爬行以检测管道，且机器人后方需要拖一根电缆进行信号传输。

现有技术具有以下缺陷：一是现有技术依靠有线传输，由于受到线的长度限制，对可检测的距离有要求，不能过长；二是现有管道检测设备没有防碰撞自我保护机构，容易损坏检测设备和管道；三是现有技术只能反馈图像信息，不能自行处理信息，不能对管道进行实时测绘，需要人工进行识别。

实用新型内容

本实用新型的目的在于用于解决上述技术问题，提供一种管道绘检设备，本实用新型操作简单、自动化程度高、图像检测与结构点阵双检测方式检测更加精确、零件易更换、成本低。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是：一种管道绘检设备，包括控制装置、与控制装置信号连接的绘检飞行器，绘检飞行器上设有用于为绘检飞行器供电的电源装置、用于采集管道内部图像信息的图像采集器、用于发射信号给控制装置并接收控制装置发送的信号的信号发射接收器，电源装置、图像采集器、信号发射接收器均设在绘检飞行器上，信号发射接收器分别与控制装置、电源装置连接，图像采集器分别与电源装置、信号发射接收器连接。绘检飞行器从管道入口进入管道后，图像采集器将采集到管道内的图像信息通过信号发射接收器发送给控制装置，管道图像信息收集完毕后，控制装置发送返回信号给信号发射接收器，绘检飞行器返回，电源装置为图像采集器、信号发射接收器、绘检飞行器供电。通过上述技术方案，摆脱了有线线缆的束缚，减轻了设备的整体重量，且无线传输延迟更低，更加有利于管道外检测员对管道内情况的掌握。

作为优选，还包括用于实时绘制管道内三维模型并设在绘检飞行器上的结构点阵扫描仪，结构点阵扫描仪分别与信号发射接收器、电源装置连接。结构点阵扫描仪用于实时绘制管道内轮廓，并将数据发送给建模模块。绘制出来的管道内轮廓对检测有着辅助作用，可以检测出管道的破损、变形、沉降等问题。

作为优选，还包括用于处理图像采集器或结构点阵扫描仪采集或绘制的图像信息的建模模块，图像采集器、结构点阵扫描仪均通过建模模块与信号发射接收器连接，建模模块与电源装置连接。建模模块可处理图像采集器和结构点阵扫描仪的数据，并将数据发送给信号发射接收器。

作为优选，建模模块上设有用于存储图像采集器或结构点阵扫描仪采集或绘制的图像信息的存储模块。存储模块能够存储图像信息，防止图像信息丢失。

作为优选，建模模块还包括用于精确计算绘检飞行器当前位置与管道入口距离的第一距离传感器，第一距离传感器与信号发射接收器连接，第一距离传感器包括陀螺仪传感器、加速度仪传感器、速度仪传感器。绘检飞行器内置的陀螺仪传感器、加速度仪传感器、速度仪传感器能精确计算飞行器在管道内的当前位置。

作为优选，绘检飞行器上设有若干个第二距离传感器，第二距离传感器分别与建模模块、电源装置连接，四周的第二距离传感器和结构点阵扫描仪返回的距离信息可以有效防止飞行器撞到管壁或者障碍物。