[实用新型]一种两轮双足机器人

说明书

一种两轮双足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮双足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置，横摆驱动装置固定安装于底盘上，包括横摆电机、横摆丝杠座一、横摆主动齿轮、横摆从动齿轮、横摆丝杠、横摆连杆、横摆螺母滑块和横摆丝杠座二，配重调节装置包括横向调节装置、纵向调节装置和配重块。所述两轮双足机器人结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可双足行走，具有良好的环境适应能力。

技术领域

本实用新型涉及机构设计技术领域，特别涉及一种两轮双足机器人。

背景技术

两轮机器人结构简单、运动灵活，在平坦路面上行走平稳、速度较快，但路面坡度较大时，两轮机器人行走困难，在崎岖复杂的路面环境中更是难以前进，遇到高度大于轮半径的障碍物时，一般无法通过。申请号为201210470502.1和201710061707.7的专利公布的两轮机器人，设置了质心调节装置，以提高机器人的爬坡能力，在仍难以适应崎岖复杂的路面环境。双足机器人与两轮机器人相比，具有很强的路面环境适应能力强，不仅能在平坦路面行走，而且特别适合于在崎岖复杂环境中移动，具有较强的越障能力，但行走速度相对较慢。为了结合两轮机器人和双足机器人的优点，提高机器人的环境适应能力，实现在崎岖复杂环境下行走，本实用新型将提供一种可变形为两轮结构、也可变形为双足结构的机器人。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型的目的是提供一种两轮双足机器人，其结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可双足行走，具有良好的环境适应能力。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种两轮双足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置；

所述减速电机安装座通过横摆销轴一与底盘铰接，所述减速电机固定安装在减速电机安装座上，减速电机的输出轴与传动轴的一端键连接，传动轴穿过减速电机安装座上的传动轴安装孔一安装在减速电机安装座上，传动轴的另一端与行走轮固定连接；

所述横摆驱动装置固定安装于底盘上，包括横摆电机、横摆丝杠座一、横摆主动齿轮、横摆从动齿轮、横摆丝杠、横摆连杆、横摆螺母滑块和横摆丝杠座二，所述横摆丝杠座一上固设有横摆电机，所述横摆电机的电机轴与横摆主动齿轮固定连接，所述横摆主动齿轮与横摆从动齿轮啮合，所述横摆从动齿轮套设在横摆丝杠上，且与横摆丝杠固定连接，所述横摆丝杠的一端与横摆丝杠座一连接，另一端与横摆丝杠座二连接，横摆丝杠与横摆螺母滑块垂直设置，所述横摆螺母滑块为对称结构，横摆丝杠穿过横摆螺母滑块的对称中心的螺纹孔，且横摆螺母滑块可沿着横摆丝杠移动，两个所述横摆连杆平行设置在横摆螺母滑块的两端，每个横摆连杆的一端与横摆螺母滑块的端部通过横摆螺母滑块销轴铰接，每个横摆连杆的另一端通过横摆销轴二与减速电机安装座铰接；

所述配重调节装置包括横向调节装置、纵向调节装置和配重块，所述底盘下方前后两侧分别设置有一个横向调节装置，纵向调节装置设置在两个横向调节装置之间，且与两个横向调节装置垂直连接，所述配重块安装在纵向调节装置上。