[实用新型]一种两轮双足机器人

权利要求书

1.一种两轮双足机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置；

所述减速电机安装座通过横摆销轴一与底盘铰接，所述减速电机固定安装在减速电机安装座上，减速电机的输出轴与传动轴的一端键连接，传动轴穿过减速电机安装座上的传动轴安装孔一安装在减速电机安装座上，传动轴的另一端与行走轮固定连接；

所述横摆驱动装置固定安装于底盘上，包括横摆电机、横摆丝杠座一、横摆主动齿轮、横摆从动齿轮、横摆丝杠、横摆连杆、横摆螺母滑块和横摆丝杠座二，所述横摆丝杠座一上固设有横摆电机，所述横摆电机的电机轴与横摆主动齿轮固定连接，所述横摆主动齿轮与横摆从动齿轮啮合，所述横摆从动齿轮套设在横摆丝杠上，且与横摆丝杠固定连接，所述横摆丝杠的一端与横摆丝杠座一连接，另一端与横摆丝杠座二连接，横摆丝杠与横摆螺母滑块垂直设置，所述横摆螺母滑块为对称结构，横摆丝杠穿过横摆螺母滑块的对称中心的螺纹孔，且横摆螺母滑块可沿着横摆丝杠移动，两个所述横摆连杆平行设置在横摆螺母滑块的两端，每个横摆连杆的一端与横摆螺母滑块的端部通过横摆螺母滑块销轴铰接，每个横摆连杆的另一端通过横摆销轴二与减速电机安装座铰接；

所述配重调节装置包括横向调节装置、纵向调节装置和配重块，所述底盘下方前后两侧分别设置有一个横向调节装置，纵向调节装置设置在两个横向调节装置之间，且与两个横向调节装置垂直连接，所述配重块安装在纵向调节装置上。

2.根据权利要求1所述的两轮双足机器人，其特征在于，所述行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置，所述轮支架为左右对称结构，其上部设置有传动轴安装孔二，其中部设置有轮腿驱动装置安装槽，其下部左右两侧对称设置有轮腿销轴四安装孔一，用于与轮腿连接；所述轮腿驱动装置包括设置在轮腿驱动装置安装槽内的轮腿驱动电机、轮腿驱动丝杠座一、轮腿驱动主动齿轮、轮腿驱动从动齿轮、轮腿驱动丝杠、轮腿驱动螺母滑块和轮腿驱动丝杠座二，以及设置在轮腿驱动装置安装槽外的轮腿驱动连杆组件，所述轮腿驱动电机固设在轮腿驱动丝杠座一上，轮腿驱动电机的电机轴与轮腿驱动主动齿轮固定连接，轮腿驱动主动齿轮与轮腿驱动从动齿轮啮合，轮腿驱动从动齿轮套设在轮腿驱动丝杠上，且与轮腿驱动丝杠固定连接，所述轮腿驱动丝杠的一端与轮腿驱动丝杠座一连接，轮腿驱动丝杠的另一端与轮腿驱动丝杠座二连接，轮腿驱动丝杠位于轮支架的对称轴处，且与轮腿驱动螺母滑块垂直设置，轮腿驱动螺母滑块为对称结构，轮腿驱动丝杠穿过轮腿驱动螺母滑块对称中心的螺纹孔，轮腿驱动螺母滑块可沿着轮腿驱动丝杠上下移动，两组所述轮腿驱动连杆组件对称设置在轮支架的左右两侧，用于连接轮支架和轮腿以实现轮腿收缩成轮形或者展开成腿形；所述轮腿包括轮腿连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆，所述轮腿连接板分别通过轮腿销轴四安装在轮支架上，通过轮腿销轴三与伸缩推杆远离其伸出端的一端固定连接，通过轮腿销轴一与轮毂板一的一端铰接，伸缩推杆的伸出端依次穿过支撑套二和支撑套一与轮足通过轮腿销轴二铰接，所述支撑套二和支撑套一与伸缩推杆的伸出端滑动连接，轮毂板一的另一端依次与轮毂板二、轮毂板三和支撑套一铰接，所述支撑杆的一端与轮毂板一的另一端铰接，支撑杆的另一端与支撑套二铰接。

3.根据权利要求2所述的两轮双足机器人，其特征在于，所述轮腿驱动连杆组件包括相互平行的两个轮腿驱动连杆一、两个L形轮腿驱动杠杆和两个轮腿驱动连杆二，其中，每个轮腿驱动连杆一的一端与L形轮腿驱动杠杆的中间拐点铰接，L形轮腿驱动杠杆的长边端部与轮腿驱动连杆二的一端铰接，两个L形轮腿驱动杠杆的短边端部通过轮腿驱动销轴三连接，且安装在轮支架上，两个轮腿驱动连杆二远离L形轮腿驱动杠杆的一端通过轮腿驱动销轴二连接，且安装在轮腿上，所述两组轮腿驱动连杆组件中相对应的两个轮腿驱动连杆一远离L形轮腿驱动杠杆的一端共同通过轮腿驱动销轴一与轮腿驱动螺母滑块铰接。

4.根据权利要求2所述的两轮双足机器人，其特征在于，所述轮毂板一、轮毂板二和轮毂板三均为弧形结构。

5.根据权利要求2所述的两轮双足机器人，其特征在于，所述轮足设有锁定销孔和锁定销。