[实用新型]一种基于无人机的机械手抓取运输装置

说明书

本实用新型公开了一种基于无人机的机械手抓取运输装置，包括无人机本体，所述无人机本体包括外保护壳和设于外保护壳内的机架，所述外保护壳内设有舵机、U型支架和末端抓手，所述舵机安装在机架上，U型支架的开口端安装在舵机的输出轴上，所述末端抓手安装在U型支架底部，外保护壳与舵机对应位置的底部设有可开合的舱门，通过舵机可以使得末端抓手和U型支架旋转至水平状态收缩在外保护壳内或者旋转至竖直状态，末端抓手通过舱门处伸出外保护壳用于抓取物体。本实用新型结构简单，相较于现有技术中使用的机械手，具有更好的保护作用，且占据无人机载重量和空间较少，成本较低。

技术领域

本实用新型属于无人机领域，涉及一种无人机附件，具体涉及一种基于无人机的机械手抓取运输装置。

背景技术

近年来，随着无人机技术的普及，越来越多的无人机开始出现，无人机以其简单的结构、方便的操控及较高的安全性特点受到越来越多的人的追捧。为了充分利用这一便利性，无人机开始搭载装置，例如航拍装置。无人机体积较小，灵敏度很高，能够实现部分简单的高空工作，同时现有机械臂和机械手的现有技术发展也已十分成熟，高空抓取及搬运结合的简单工作可以由这三者结合起来解决。

但是机械手在非工作状态时，由于无防护装置因此会非常容易与其他物体发生碰撞，导致机械手的损坏，维修起来也会非常麻烦，现有技术中还没有隐藏式机械手的设计。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是一种质量轻，占据无人机载重量和空间较少、成本较低的基于无人机的机械手抓取运输装置，且具有保护机械手的保护外壳。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种基于无人机的机械手抓取运输装置，包括无人机本体，其特征在于：所述无人机本体包括外保护壳和设于外保护壳内的机架，所述外保护壳内设有舵机、U型支架和末端抓手，所述舵机安装在机架上，U型支架的开口端安装在舵机的输出轴上，所述末端抓手安装在U型支架底部，外保护壳与舵机对应位置的底部设有可开合的舱门，通过舵机可以使得末端抓手和U型支架旋转至水平状态收缩在外保护壳内或者旋转至竖直状态，末端抓手通过舱门处伸出外保护壳用于抓取物体。

作为改进，所述舵机通过舵机支架安装在机架上，U型支架的开口端一支与舵机的输出轴固定相连，另一支通过销轴安装在舵机支架上，当U型支架旋转至水平状态时，U型支架的U型口能将舵机支架包裹在内并与之平齐。

作为改进，所述舱门一端通过铰链或者合页与外保护壳相连，并通过第一电动推杆进行开合，所述第一电动推杆本体安装在外保护壳内的机架上，自由伸出端铰接在远离铰链或者合页的舱门上，通过第一电动推杆的伸缩运动实现舱门的自动开合。

作为改进，所述末端抓手包括基板、第二电动推杆、两个手爪和对应的两个支座，所述基板固定安装在U型支架底部，两个支座顶部固定安装在基板底部，两个手爪中部铰接安装两个支座底端，所述手爪为向内弯的弧形爪或者折形爪，所述第二电动推杆固定安装在基本底部，第二电动推杆的自身伸缩端与两个手爪的内侧端铰接相连。

作为改进，所述手爪与抓取接触的内侧面为粗糙的摩擦面。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，相较于现有技术中使用的机械手，具有更好的保护作用，且占据无人机载重量和空间较少，成本较低。

附图说明

图1为本实用新型机械手抓取运输装置结构示意图；

图2为外保护壳结构示意图；

图3为末端抓手结构示意图。

1-机架，2-外保护壳，21-舱门，3-第一电动推杆，4-舵机部分，5-末端抓手，31-铰链，41-舵机支架，42-舵机，43-U型支架，51-基板，52-第二电动推杆，53-手爪，54-支座。