[实用新型]一种基于无人机的机械手抓取运输装置

权利要求书

1.一种基于无人机的机械手抓取运输装置，包括无人机本体，其特征在于：所述无人机本体包括外保护壳和设于外保护壳内的机架，所述外保护壳内设有舵机、U型支架和末端抓手，所述舵机安装在机架上，U型支架的开口端安装在舵机的输出轴上，所述末端抓手安装在U型支架底部，外保护壳与舵机对应位置的底部设有可开合的舱门，通过舵机可以使得末端抓手和U型支架旋转至水平状态收缩在外保护壳内或者旋转至竖直状态，末端抓手通过舱门处伸出外保护壳用于抓取物体。

2.如权利要求1所述的机械手抓取运输装置，其特征在于：所述舵机通过舵机支架安装在机架上，U型支架的开口端一支与舵机的输出轴固定相连，另一支通过销轴安装在舵机支架上，当U型支架旋转至水平状态时，U型支架的U型口能将舵机支架包裹在内并与之平齐。

3.如权利要求2所述的机械手抓取运输装置，其特征在于：所述舱门一端通过铰链或者合页与外保护壳相连，并通过第一电动推杆进行开合，所述第一电动推杆本体安装在外保护壳内的机架上，自由伸出端铰接在远离铰链或者合页的舱门上，通过第一电动推杆的伸缩运动实现舱门的自动开合。

4.如权利要求1至3任意一项所述的机械手抓取运输装置，其特征在于：所述末端抓手包括基板、第二电动推杆、两个手爪和对应的两个支座，所述基板固定安装在U型支架底部，两个支座顶部固定安装在基板底部，两个手爪中部铰接安装两个支座底端，所述手爪为向内弯的弧形爪或者折形爪，所述第二电动推杆固定安装在基本底部，第二电动推杆的自身伸缩端与两个手爪的内侧端铰接相连。

5.如权利要求4所述的机械手抓取运输装置，其特征在于：所述手爪与抓取接触的内侧面为粗糙的摩擦面。