[实用新型]机器人柔性补偿装置

说明书

本实用新型一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体和连接在其上的模块罩盖，所述模块罩盖内下部固设有活塞端盖，活塞端盖与模块罩盖构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞，活塞上连接有定位销，活塞端盖上开设有供定位销穿过的安装孔；所述模块本体与活塞端盖之间的容纳空间内设置有活动体，活动体的一端上开设有与定位销锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销中心线重合，活动体的另一端穿过模块本体的中心孔与一连接板固定连接，连接板设有末端执行器连接口。本实用新型的活动体处于自由状态下时，活动体带动连接板可以沿X/Y方向（3mm）补偿运动，沿Z轴方向(1mm)补偿运动，也可以绕X/Y/Z方向做一定角度的转动；大推力，移动快速。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机器人用部件，尤其是一种机器人柔性补偿装置。

背景技术

机器人搬运及上下料过程中，因机器人运动误差、调试误差、相关设备装置装配误差等造成位置偏差，在对接的过程中产生偏心载荷，对机器人、夹具、加工零件等造成极大地损坏，以此造成不必要的损失。

如图1所示，现有补偿装置的模块内部设有交叉导轨/直线导轨20，使其在内部沿导轨方向移动，从而在平面内补偿，或者单方向补偿。交叉滚珠导轨或直线导轨的运动方向仅能按照导轨的运动方向运动，为了实现两个方向运动和平面内运动，导轨以十字交叉形式上下排布。具体工作过程：如图2所示，机器人或自动化设备移动到工件摆放位置，此时末端抓手中心与工件中心不重合，进出气孔B通入压缩空气使浮动模块处于浮动自由状态，末端手爪夹取工件，浮动模块浮动端随手爪一起运动，手爪中心与工件中心重合，机器人或自动化设备向上移动，工件离开摆放位置，进出气孔A通入压缩空气，浮动模块锁定，此时手爪中心、工件中心和浮动模块中心重合。这样补偿装置仅能在一定的范围内实现补偿，工作稳定性差，使用寿命短。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种大推力，快速移动、补偿X/Y直线方向以及X/Y/Z旋转角度的机器人柔性补偿装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体和连接在其上的模块罩盖，

所述模块罩盖内下部固设有活塞端盖，活塞端盖与模块罩盖构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞，活塞上连接有定位销，活塞端盖上开设有供定位销穿过的安装孔；

所述模块本体与活塞端盖之间的容纳空间内设置有活动体，活动体的一端上开设有与定位销锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销中心线重合，活动体的另一端穿过模块本体的中心孔与一连接板固定连接，连接板设有末端执行器连接口。

进一步地限定，所述活动体为一端直径大、另一端直径小的变径圆柱体，活动体的小圆柱端穿过模块本体的中心孔，其大圆柱端的两侧设有滚珠槽，滚珠槽内均布有滚珠。

进一步地限定，所述活塞朝向模块罩盖的一端安装有弹簧。弹簧不用做提供推力，仅用于自由状态下回中心功能。

进一步地限定，所述模块罩盖的一端面上设有机器人端安装孔，其另一端面与模块本体螺纹连接，其侧面上设有传感器安装孔和进出气孔。

更进一步地限定，所述传感器安装孔内设有传感器，该传感器同时安装在传感器安装块内，传感器安装块连接传感器接头。

再更进一步地限定，所述传感器安装块具有开口，开口上安装有盖板。

进一步地限定，所述活塞的外周面上的密封槽内设有内密封圈，定位销的安装槽内设有外密封圈。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的活动体处于自由状态下时，活动体带动连接板可以沿X/Y方向（3mm）补偿运动，沿Z轴方向(1mm)补偿运动，也可以绕X/Y/Z方向做一定角度的转动；大推力，移动快速。

附图说明