[实用新型]机器人柔性补偿装置

权利要求书

1.一种机器人柔性补偿装置，包括浮动的模块本体（5）和连接在其上的模块罩盖（1），其特征在于：

所述模块罩盖（1）内下部固设有活塞端盖（3），活塞端盖（3）与模块罩盖（1）构成一腔体，该腔体内设有上下运动的活塞（2），活塞（2）上连接有定位销（7），活塞端盖（3）上开设有供定位销（7）穿过的安装孔；

所述模块本体（5）与活塞端盖（3）之间的容纳空间内设置有活动体（4），活动体（4）的一端上开设有与定位销（7）锥端相配合的锥孔，锥孔中心线与定位销（7）中心线重合，活动体（4）的另一端穿过模块本体（5）的中心孔与一连接板（6）固定连接，连接板（6）设有末端执行器连接口。

2.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述活动体（4）为一端直径大、另一端直径小的变径圆柱体，活动体（4）的小圆柱端穿过模块本体（5）的中心孔，其大圆柱端的两侧设有滚珠槽，滚珠槽内均布有滚珠（11）。

3.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述活塞（2）朝向模块罩盖（1）的一端安装有弹簧（9）。

4.据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述模块罩盖（1）的一端面上设有机器人端安装孔（16），其另一端面与模块本体（5）螺纹连接，其侧面上设有传感器安装孔和进出气孔（15）。

5.据权利要求4所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述传感器安装孔内设有传感器（14），该传感器（14）同时安装在传感器安装块（19）内，传感器安装块（19）连接传感器接头（18）。

6.据权利要求5所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述传感器安装块（19）具有开口，开口上安装有盖板（12）。

7.据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置，其特征在于：所述活塞（2）的外周面上的密封槽内设有内密封圈（8），定位销（7）的安装槽内设有外密封圈（10）。