[实用新型]一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装

权利要求书

1.一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，包括：

底座；以及

旋转座，其为圆盘状结构，且可转动设置在所述底座中心；

第一动力机构，其与所述底座固定连接，且输出轴与所述旋转座固定连接；

第二动力机构，其一端垂直固定设置在所述旋转座中心；

第一关节臂，其一端与所述第二动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第二动力机构输出轴旋转；

第三动力机构，其一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；

第四动力机构，其一端与所述第三动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第三动力机构输出轴旋转；

固定装置，其与所述第四动力机构另一端的输出轴连接，且能够绕所述第四动力机构的输出轴旋转，用于固定标记笔。

2.如权利要求1所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述固定装置包括：

固定座，其包括：

底板，其沿所述第四动力机构轴向设置；

端板，其垂直设置在所述底板轴向位置，且一侧端板与所述第四动力机构的输出轴固定连接；

夹紧装置，其设置在所述固定座上，用于夹持标记笔；

第五动力机构，其固定设置在所述底板内侧，且与所述夹紧装置连接，用于驱动所述夹紧装置夹持标记笔。

3.如权利要求2所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述夹紧装置包括：

旋转片，其可旋转设置在所述底板外侧中心，且固定套设在所述第五动力机构的输出轴上，能够绕所述第五动力机构的输出轴旋转；

相对设置的第一夹板和第二夹板，其滑动设置在另一侧端板上；

半圆形凹槽，其分别设置在所述第一夹板和第二夹板相对侧上部，并且位置对应形成圆形通孔，用于容纳夹紧标记笔；

平行设置的第一连接柱和第二连接柱，其相靠近一端分别与所述旋转片边缘铰接，相远离一端分别与所述第一夹板和第二夹板外侧底端铰接；

其中，当所述旋转片顺时针旋转时，所述第一夹板和第二夹板沿所述另一侧端板轴向背向运动；当所述旋转片逆时针旋转时，所述第一夹板和第二夹板沿所述另一侧端板轴向相向运动。

4.如权利要求3所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述第一夹板和第二夹板相对侧底端设置有四分之一凹槽，并且位置对应形成半圆形通孔，用于容纳所述旋转片。

5.如权利要求3或4所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，还包括：

第六动力机构，其设置在所述第一关节臂和第二关节臂之间，所述第六动力机构一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；

第二关节臂，其一端与所述第六动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第六动力机构输出轴旋转，另一端与所述第三动力机构同轴固定连接。

6.如权利要求5所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，还包括多个关节转动副，其分别连接所述第二动力机构与第一关节臂、第三动力机构与第四动力机构以及第六动力机构与第二关节臂。

7.如权利要求6所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述关节转动副包括：

支撑板；以及

旋转板，其垂直设置在所述支撑板轴向两端；

半圆形通槽，其分别设置在所述支撑板轴向两端的旋转板上，并位于所述旋转板远离支撑板一侧中部，且位置对应重合；

其中，所述旋转板能够绕所述半圆形通槽的圆心连线旋转。

8.如权利要求2、3、4、6或7所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，还包括笔帽，其固定设置在所述固定座边缘，且朝向所述固定座径向外侧。

9.如权利要求1、2、3、4、6或7所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述固定连接通过连接片固定连接。

10.如权利要求5所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述第一动力机构、第四动力机构和第五动力机构为旋转舵机，所述第二动力机构、第三动力机构和第六动力机构为转动舵机。