[实用新型]一种复合齿轮谐波减速装置

说明书

本实用新型提供一种复合齿轮谐波减速装置，包括壳体、固定内齿套、从动内齿套、多个复合差角行星齿轮和行星轮安装架，所述固定内齿套和从动内齿套的齿数不同，所述复合差角行星齿轮同时与固定内齿套和从动内齿套相啮合，所述行星轮安装架连接动力输入轴，所述从动内齿套连接动力输出轴。通过复合差角行星齿轮传动，增强了整个减速装置的刚性；多个复合差角行星齿轮同时传动，增加了啮合的齿数，加强了整个减速装置的可靠性和寿命，减少了齿隙，减少了磨损；固定内齿圈与从动内齿圈的齿差可以只有一个，相比一般的谐波减速装置，减速比成倍增加；装置中没有椭圆、偏心类部件，降低了加工的难度，且运行平稳。

技术领域

本实用新型涉及一种减速传动装置，特别是一种复合齿轮谐波减速装置。

背景技术

现有的谐波减速装置大都由柔轮、钢轮、波发生器三种部件组成，通过椭圆形波发生器带动柔轮转动，柔轮产生变形后，长轴两端的轮齿与钢轮轮齿啮合。由于柔轮比钢轮少2个齿，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反的方向转过两个齿，从而实现大的减速比。由于现有谐波减速装置中柔轮始终处于不断变形的工作状态中，故柔轮容易疲劳而缩短了使用寿命。再者，柔轮是薄壁壳体件，其在动力传递时刚性差，扭力小，抗过载冲击差。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供了一种复合齿轮谐波减速装置。

为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种复合齿轮谐波减速装置，包括壳体、固定内齿套、从动内齿套、多个复合差角行星齿轮和行星轮安装架，所述固定内齿套固定安装在所述壳体内，所述从动内齿套和行星轮安装架分别经轴承安装在壳体内，所述从动内齿套和行星轮安装架与固定内齿套同一中心轴设置，所述复合差角行星齿轮可转动地安装在所述行星轮安装架的齿轮柱上，所述固定内齿套和从动内齿套的齿数不同且齿数相差至少1个，所述复合差角行星齿轮同时与固定内齿套和从动内齿套相啮合，所述行星轮安装架连接动力输入轴，所述从动内齿套连接动力输出轴。

本实用新型相较于现有技术，通过复合差角行星齿轮传动，增强了整个减速装置的刚性；多个复合差角行星齿轮同时传动，增加了啮合的齿数，加强了整个减速装置的可靠性和寿命，减少了齿隙，减少了磨损；固定内齿圈与从动内齿圈的齿差可以只有一个，相比一般的谐波减速装置，减速比成倍增加；复合差角行星齿轮、固定内齿圈以及从动内齿圈可以采用一般的齿轮材料生产加工，降低了成本；装置中没有椭圆、偏心类部件，降低了加工的难度，且运行平稳。

进一步地，所述固定内齿套和从动内齿套的单齿齿形相同，齿间距不同，齿顶圆直径相同。

进一步地，所述复合差角行星齿轮具有与固定内齿圈相啮合的第一齿形部和与从动内齿圈相啮合的第二齿形部，所述第一齿形部和第二齿形部的齿形相同、齿数相同。

进一步地，所述复合差角行星齿轮通过轴承安装在齿轮柱上。

采用上述优选的方案，便于各齿轮的单齿齿形统一，降低加工难度，提高传动运行稳定性。

进一步地，所述行星轮安装架上的多个齿轮柱在以所述固定内齿套中心轴为圆心的圆周上均匀分布。

进一步地，所述固定内齿套和从动内齿套的齿数相差1个，复合差角行星齿轮的个数为n，每个复合差角行星齿轮的第一齿形部和第二齿形部的齿数都为g，第m个复合差角行星齿轮的第一齿形部和第二齿形部所成的角度差α1＝(m-1)＊(360/g/n)。

采用上述优选的方案，在固定内齿套和从动内齿套的齿数相差1个的条件下，通过对不同位置的复合差角行星齿轮制作第一齿形部和第二齿形部不同偏差角α1，来实现多个复合差角行星齿轮与固定内齿套和从动内齿套同时啮合传动，提供更为稳定可靠的高减速比减速传动输出。