[实用新型]一种复合齿轮谐波减速装置

权利要求书

1.一种复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，包括壳体、固定内齿套、从动内齿套、多个复合差角行星齿轮和行星轮安装架，所述固定内齿套固定安装在所述壳体内，所述从动内齿套和行星轮安装架分别经轴承安装在壳体内，所述从动内齿套和行星轮安装架与固定内齿套同一中心轴设置，所述复合差角行星齿轮可转动地安装在所述行星轮安装架的齿轮柱上，所述固定内齿套和从动内齿套的齿数不同且齿数相差至少1个，所述复合差角行星齿轮同时与固定内齿套和从动内齿套相啮合，所述行星轮安装架连接动力输入轴，所述从动内齿套连接动力输出轴。

2.根据权利要求1所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述固定内齿套和从动内齿套的单齿齿形相同，齿间距不同，齿顶圆直径相同。

3.根据权利要求2所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述复合差角行星齿轮具有与固定内齿圈相啮合的第一齿形部和与从动内齿圈相啮合的第二齿形部，所述第一齿形部和第二齿形部的齿形相同、齿数相同。

4.根据权利要求3所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述复合差角行星齿轮通过轴承安装在齿轮柱上。

5.根据权利要求3所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述行星轮安装架上的多个齿轮柱在以所述固定内齿套中心轴为圆心的圆周上均匀分布。

6.根据权利要求5所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述固定内齿套和从动内齿套的齿数相差1个，复合差角行星齿轮的个数为n，每个复合差角行星齿轮的第一齿形部和第二齿形部的齿数都为g，第m个复合差角行星齿轮的第一齿形部和第二齿形部所成的角度差α1＝(m-1)＊(360/g/n)。

7.根据权利要求5所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述固定内齿套和从动内齿套的齿数相差W个，其中W≥2；复合差角行星齿轮的个数为N个，N＝K＊W，其中K为系数，K＝1-5；每个复合差角行星齿轮的第一齿形部和第二齿形部的齿数都为G，第M个复合差角行星齿轮的第一齿形部和第二齿形部所成的角度差α2＝((M mod W)-1)＊(360/G/K)，其中mod为取模。

8.根据权利要求3所述的复合齿轮谐波减速装置，其特征在于，所述从动内齿圈为2个，2个从动内齿圈分布在固定内齿圈的两侧，所述复合差角行星齿轮的第二齿形部为2圈2圈第二齿形部分布在第一齿形部的两侧。