[实用新型]一种果实分拣抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种果实分拣抓取机构，其特征在于，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上以带动所述末端执行组件移动。所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作。所述末端执行组件包括吸盘、末端执行平台、定位盖和固定螺母，所述吸盘的固定端穿过所述末端执行平台的中心通孔、定位盖的中心通孔与所述固定螺母螺纹连接；所述吸盘采用柔性的真空吸盘。本实用新型采用模块化设计，便于拆装；成本低，经济性好；尺寸大小适当、结构紧凑、操作简便、安全可靠。

技术领域

本实用新型属于果实品质检测及分级技术领域，具体涉及一种果实分拣抓取机构。

背景技术

农业是传统产业和基础产业，占据十分重要的地位。我国土地资源丰富，气候条件适宜，适合大面积种植水果蔬菜。1999年，中国成为水果生产大国，其中番茄的年产量在2016年已接近65万吨。目前，我国果实采摘、分拣分级的过程主要依靠人工来进行。果实分拣分级是果实生产中的重要一环，利用人工对果实分拣分级的传统方法工作量大、效率低。而且，由于人的活动受到很多条件的限制，并且随着工作时间的加长，不能保证分拣分级工作的准确和效率，而目前一些机械化的分拣装置会对果实表面挤压产生损坏，影响果实的品质。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种果实分拣抓取机构。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下技术方案：

一种果实分拣抓取机构，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上以带动所述末端执行组件移动。

进一步，所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作从而带动所述末端执行组件移动。

所述动力输出组件包括伺服电机、行星减速器和光电传感器，所述伺服电机和行星减速器固连并通过电机支架设置在所述静平台上；所述光电传感器通过光电传感器支座设置在所述伺服电机上。

进一步，所述电机支架的本体是一L型板结构，L型板结构的底板上设置有若干梯形凸台和连接孔，所述梯形凸台支撑所述伺服电机，所述连接孔与所述静平台上的安装孔配合连接；L型板结构的立板上设置有固定孔和轴孔，所述固定孔用来固定所述行星减速器，所述行星减速器的输出轴穿过所述轴孔；L型板结构两侧还分别设置有拉板。

进一步，所述主动臂组件包括主动臂，所述主动臂的一端通过连接头Ⅰ和相对应动力输出组件的行星减速器输出轴连接，所述主动臂的另一端通过连接头Ⅱ和相应的从动臂组件连接。

进一步，所述连接头Ⅰ一端的横向孔内设置有联轴器Ⅰ与所述行星减速器固定连接，所述连接头Ⅰ一端还设置有与所述横向孔贯通的紧固孔以容纳紧固螺钉；所述连接头Ⅰ另一端的纵向孔与所述主动臂连接。

进一步，所述连接头Ⅱ上设置有两个轴线相互垂直但不相交的圆形孔，其中一个圆形孔与所述主动臂固定相连，另一个圆形孔通过球铰链与相应的从动臂组件连接。

进一步，所述从动臂组件包括一对对称设置的从动臂，所述从动臂的两端分别通过相应的连接件、联轴器Ⅱ、球铰链与相应的主动臂组件和末端执行组件连接。

进一步，所述连接件一端设置有方形孔以与相应的联轴器Ⅱ连接，所述连接件另一端设置有圆孔以与相应的从动臂连接。

进一步，所述球铰链包括包络端和被包络件。