[实用新型]一种果实分拣抓取机构

权利要求书

1.一种果实分拣抓取机构，其特征在于，包括静平台，所述静平台周向均布有三个机械臂，所述各机械臂的末端均连接到末端执行组件上；所述各机械臂均包括动力输出组件、主动臂组件和从动臂组件，所述动力输出组件设置在所述静平台上，所述动力输出组件驱动相应的主动臂组件带动相应的从动臂组件动作从而带动所述末端执行组件移动。

2.根据权利要求1所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述动力输出组件包括伺服电机、行星减速器和光电传感器，所述伺服电机和行星减速器固连并通过电机支架设置在所述静平台上；所述光电传感器通过光电传感器支座设置在所述伺服电机上。

3.根据权利要求2所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述电机支架的本体是一L型板结构，L型板结构的底板上设置有若干梯形凸台和连接孔，所述梯形凸台支撑所述伺服电机，所述连接孔与所述静平台上的安装孔配合连接；L型板结构的立板上设置有固定孔和轴孔，所述固定孔用来固定所述行星减速器，所述行星减速器的输出轴穿过所述轴孔；L型板结构两侧还分别设置有拉板。

4.根据权利要求1、2或3所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述主动臂组件包括主动臂，所述主动臂的一端通过连接头Ⅰ和相对应动力输出组件的行星减速器输出轴连接，所述主动臂的另一端通过连接头Ⅱ和相应的从动臂组件连接。

5.根据权利要求4所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述连接头Ⅰ一端的横向孔内设置有联轴器Ⅰ与所述行星减速器固定连接，所述连接头Ⅰ一端还设置有与所述横向孔贯通的紧固孔以容纳紧固螺钉；所述连接头Ⅰ另一端的纵向孔与所述主动臂连接；

所述连接头Ⅱ上设置有两个轴线相互垂直但不相交的圆形孔，其中一个圆形孔与所述主动臂固定相连，另一个圆形孔通过球铰链与相应的从动臂组件连接。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述从动臂组件包括一对对称设置的从动臂，所述从动臂的两端分别通过相应的连接件、联轴器Ⅱ、球铰链与相应的主动臂组件和末端执行组件连接；所述连接件一端设置有方形孔以与相应的联轴器Ⅱ连接，所述连接件另一端设置有圆孔以与相应的从动臂连接。

7.根据权利要求1、2、3或5所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述末端执行组件包括吸盘、末端执行平台、定位盖和固定螺母，所述吸盘的固定端依次穿过所述末端执行平台的中心通孔、定位盖的中心通孔与所述固定螺母螺纹连接；所述末端执行平台与各机械臂连接；所述吸盘采用柔性的真空吸盘。

8.根据权利要求7所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述末端执行平台的周边均布有多组连接凸台；每组连接凸台均包括两个凸台，凸台上加工有圆形通孔以与相对应从动臂组件末端的球铰链的被包络件固定连接。

9.根据权利要求7所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述末端执行平台的一端端面中部设置有凹槽结构以容纳所述定位盖，凹槽结构的底部设置有若干定位孔；所述定位盖的一端端面上设置有若干定位柱以与所述定位孔配合。

10.根据权利要求1、2、3、5、8或9所述的果实分拣抓取机构，其特征在于，所述静平台是一圆形板结构，圆形板结构的周边均布有三个矩形的豁槽，每个豁槽旁边均设置有一组安装孔，所述豁槽与所述机械臂一一对应。