[实用新型]一种活塞式机械手

说明书

一种活塞式机械手，属于自动化生产辅助装置技术领域。本实用新型为了解决现有机械手使用同步带、同步电机、齿轮齿条或同步轴，增加了生产成本，拆装也极其不方便的问题。技术要点：活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆与连接杆的中心相连接，机架右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂的左部滑动连接，机械手臂的夹持端安装有机械手夹具，连接杆的两端对称滑动安装有滑块，每个滑块与机械手臂之间均通过机械手臂连杆铰接连接，每个滑块与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆铰接连接。本实用新型用于生产中工件抓取。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机械手，具体涉及一种活塞式机械手，属于自动化生产辅助装置技术领域。

背景技术

机械手按照预定的程序轨迹，通过控制系统控制液压缸或气缸的活塞杆的往复移动，从而带动相应的机构完成工件的抓取与放下。常用的机构包括连杆式、齿轮啮合式、齿轮齿条式。现有机械手具有普遍的缺陷，结构单一，精度较差、同步性较差，机械手臂的同步性是影响加工效率的重要因素。

现有的机械手，不管是两个机械手臂还是五指机械手指，保证机械手臂或机械手指的同步性是非常重要的。现有机械手一般使用同步带、同步电机、齿轮齿条或同步轴，不仅增加了生产成本，拆装也极其不方便。

实用新型内容

在下文中给出了关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

鉴于此，本实用新型为了克服上述弊端，提供了一种活塞式机械手，解决现有机械手使用同步带、同步电机、齿轮齿条或同步轴，增加了生产成本，拆装也极其不方便的问题。本实用新型将连接杆与活塞杆连接为一体，且相对于活塞杆的轴线对称分布。在连接杆的两端对称设置滑块，滑块分别与机械手臂与机架进行铰接，当活塞杆往复移动时，带动机械手臂完成抓取与释放的动作。由于连接杆及机械手臂相对于活塞杆轴线对称，完全能够保证机械手臂的同步性，同时降低了生产成本，拆装也极其方便。

本实用新型所采取的方案为：一种活塞式机械手，包括机架、活塞推进器、连接杆、机械手臂、机械手夹具、机械手臂连杆、机架连杆和滑块；

所述机架的左部为空心框架结构，机架的右部为右侧开口的空心框架结构，所述活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆与连接杆的中心相连接，所述机架右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂的左部滑动连接，且两个机械手臂沿活塞杆的轴向上下对称设置，机械手臂的夹持端安装有机械手夹具，所述连接杆的两端对称滑动安装有滑块，每个滑块与机械手臂之间均通过机械手臂连杆铰接连接，每个滑块与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆铰接连接。

进一步地：所述活塞推进器为液压活塞推进器或气压活塞推进器。如此设置，使用者可根据使用情况有所选择。

进一步地：所述活塞推进器包括缸座、缸体、缸盖、活塞、密封圈和活塞杆，所述缸座、缸体和缸盖依次连接在一起，活塞置于缸体内且与缸体间设置有密封圈，活塞杆的左端与活塞固定连接，活塞杆的右端伸出缸盖，缸盖通过螺钉固定在机架上，缸座上加工有与缸体连通的介质进口，缸盖上加工有与缸体连通的介质出口，所述介质进口和介质出口与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的左右往复运动。

进一步地：所述机械手夹具为V型凹槽结构，两个机械手夹具的V型凹槽开口相对设置。如此设置，增加V型凹槽的专用夹具，可实现工件的自定心，保证工件的正确定位，还可增大摩擦，防止工件的脱落。

进一步地：所述V型凹槽结构的相对面上安装有夹具防滑层。如此设置。增大摩擦，防止工件的脱落。