[实用新型]一种活塞式机械手

权利要求书

1.一种活塞式机械手，其特征在于：包括机架(1)、活塞推进器、连接杆(6)、机械手臂(7)、机械手夹具(8)、机械手臂连杆(9)、机架连杆(10)和滑块(11)；

所述机架(1)的左部为空心框架结构，机架(1)的右部为右侧开口的空心框架结构，所述活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆(6)设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆(4)与连接杆(6)的中心相连接，所述机架(1)右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂(7)的左部滑动连接，且两个机械手臂(7)沿活塞杆(4)的轴向上下对称设置，机械手臂(7)的夹持端安装有机械手夹具(8)，所述连接杆(6)的两端对称滑动安装有滑块(11)，每个滑块(11)与机械手臂(7)之间均通过机械手臂连杆(9)铰接连接，每个滑块(11)与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆(10)铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述活塞推进器为液压活塞推进器或气压活塞推进器。

3.根据权利要求2所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述活塞推进器包括缸座(14)、缸体(15)、缸盖(16)、活塞(3)、密封圈(13)和活塞杆(4)，所述缸座(14)、缸体(15)和缸盖(16)依次连接在一起，活塞(3)置于缸体(15)内且与缸体(15)间设置有密封圈(13)，活塞杆(4)的左端与活塞(3)固定连接，活塞杆(4)的右端伸出缸盖(16)，缸盖(16)通过螺钉(5)固定在机架(1)上，缸座(14)上加工有与缸体(15)连通的介质进口(2)，缸盖上加工有与缸体连通的介质出口(12)，所述介质进口(2)和介质出口(12)与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的左右往复运动。

4.根据权利要求1所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述机械手夹具(8)为V型凹槽结构，两个机械手夹具(8)的V型凹槽开口相对设置。

5.根据权利要求4所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述V型凹槽结构的相对面上安装有夹具防滑层。

6.根据权利要求5所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述夹具防滑层的表面带有锯齿或条形波纹或颗粒状凸起。