[实用新型]一种行星轴的智能识别柔性装配系统有效
申请号: | 201821683160.0 | 申请日: | 2018-10-17 |
公开(公告)号: | CN208895553U | 公开(公告)日: | 2019-05-24 |
发明(设计)人: | 张玉江;曹冰心;何晶晶 | 申请(专利权)人: | 大连豪森设备制造有限公司 |
主分类号: | B23P21/00 | 分类号: | B23P21/00 |
代理公司: | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人: | 宋涛 |
地址: | 116000 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 行星轴 工位 压装 本实用新型 铆压 机器人 柔性装配 上料工位 智能识别 夹具头 转运 行星齿轮系 变位装置 动作节拍 检测技术 控制系统 端面角 高节拍 高柔性 数据线 特征点 防错 气缸 上料 送料 下料 校正 并行 串联 机床 机型 照相 兼容 相机 视觉 协作 | ||
本实用新型公开了一种行星轴的智能识别柔性装配系统,包括上料工位、C1行星轴压装工位、C3行星轴压装工位和铆压工位;所述的上料工位、C1行星轴压装工位、C3行星轴压装工位和铆压工位通过数据线分别与控制系统连接。本实用新型采用多个送料机器人协作,并由一个转运机器人串联整个系统,使多动作节拍并行,实现了机床高节拍。本实用新型采用气缸变位装置,使用一套设备可兼容多种机型。由于本实用新型采用相机照相检测技术,识别行星轴端面特征点,实现多视觉防错以及压装端面角向校正。本实用新型的转运机器人采用双夹具头的设计,使夹具头可一次实现上料和下料动作,实现了整个系统的高柔性;实现了全自动完成行星齿轮系压装和铆压。
技术领域
本实用新型涉及一种行星轴装配技术,特别是一种行星轴的智能识别柔性装配系统。
背景技术
行星架由基体、行星轴、齿轮、齿轮垫片、轴承及外围件组成,在现有的行星架的装配过程中,需要一种设备是在基体已与工艺轴、齿轮、垫片及轴承安装完成的基础上,将行星轴安装至行星架中,并将工艺轴替换出。
现阶段的行星架装配技术中,由于不同用户对自动化程度的要求不同,常规安装工艺一般为:
1、人工将已安装完成的组合体(包含基体、工艺轴、齿轮、垫片和轴承等)上料至机床定位座上,读码基体二维码确认机型(或通过辊道自动输送后,抬起定位抬起对组合体进行定位);
2、人工上料行星轴至压头中(此过程中需要人工对端面和角向进行选择),后照相检测对端面和角向进行检测;
3、设备将工艺轴压出,并将行星轴压入;
4、人工旋转组合体或通过旋转机构旋转组合体(行星架包含多个行星轴,需要变位进行压装,图5-6所示为C1行星架结构,图7-8所示为C1行星架结构;
5、重复多次后,将所有行星轴压装完成;
6、人工取料或抬起定位落下,辊道输送;
7、人工上料已经压装完成的行星架至铆压机床的定位座上(或通过辊道输送,抬起定位抬起进行定位);
8、铆压设备对单个行星轴进行铆压;
9、人工旋转组合体或通过旋转机构旋转组合体(行星架包含多个行星轴,需要变位进行压装);
10、重复多次铆压后,人工下料,之后进行检测。
现有工艺存在问题如下:
1、节拍时间长:由于工艺相对分散,造成各部分工作时间串行累积,造成实现完整工艺时间过长,直接影响产能,进而对效益产生影响;
2、人工成本高:传统工艺实现过程中,人工参与度高以及自动化率不高,由此产生的人工效率不确定性、人工成本、人工安全等问题直接影响产能,进而影响效率,同时人工参与的工艺中,自动化设备运行速度不会很快,过快会对人工安全产生威胁;
3、多机型(多种行星架类型)兼容时,场地占用多,改造经济性欠佳:现有实现方式中,工艺分散,造成工位较多,改造经济性欠佳;同时多机型兼容时,占地成倍增加;
4、压装力及位移控制欠佳;
5、对行星轴的端面以及角向有要求的压铆时,传统实现方式需要借助人工调整加照相防错,使用人工带来的限制由此额外产生影响。
实用新型内容
为解决现有技术存在的上述问题,本实用新型要设计一种高柔性、多机型兼容、高节拍、智能控制压装力和位移监控的行星轴智能识别柔性装配系统。
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