[实用新型]输送机系统和用于控制其输送机元件中的张力的控制器

权利要求书

1.一种输送机系统，其特征在于，所述输送机系统包括：

链轮；

输送机元件，所述输送机元件被连接到所述链轮以围绕所述链轮运动；

传感器，所述传感器位于所述链轮附近，所述传感器被配置成生成输出信号，所述输出信号指示对所述输送机元件的检测；

张紧系统；以及

电子处理器，所述电子处理器被连接到所述传感器和所述张紧系统，所述电子处理器被配置为：

接收来自所述传感器的输出信号，

基于所述输出信号估计所述输送机元件的轨迹，

基于所述输送机件的估计的轨迹来确定松弛距离的值，以及

基于所述松弛距离的值来控制所述张紧系统。

2.根据权利要求1所述的输送机系统，其特征在于，所述传感器是视觉传感器，以及所述输出信号包括获取的图像数据。

3.根据权利要求2所述的输送机系统，其特征在于，所述视觉传感器是下列项目之一：激光器、照相机和光检测与测距(“LIDAR”)传感器。

4.根据权利要求2所述的输送机系统，其特征在于，所述电子处理器还被配置为基于所述获取的图像数据来识别输送机元件。

5.根据权利要求4所述的输送机系统，其特征在于，所述电子处理器基于所述识别的输送机元件和所述获取的图像数据来估计所述输送机元件的轨迹。

6.根据权利要求1所述的输送机系统，其特征在于，所述电子处理器还被配置为基于所述松弛距离的值来控制所述张紧系统，以减小所述输送机元件中的张力来防止过张紧的状态。

7.一种用于控制输送机系统的输送机元件中的张力的控制器，所述控制器包括非瞬变计算机可读介质和处理器，其特征在于，所述控制器包括被存储在计算机可读介质中的计算机可执行指令，以用于控制所述输送机系统的操作来：

接收来自位于链轮附近的传感器的输出信号；

基于来自所述传感器的输出信号，估计所述输送机元件的轨迹；

基于所述输送机元件的估计轨迹，确定松弛距离的值；以及

基于所述松弛距离的值，控制张紧系统。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述传感器是视觉传感器，以及所述输出信号包括获取的图像数据。

9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述视觉传感器是下列项目之一：激光器、照相机和光检测与测距(“LIDAR”)传感器。

10.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括存储在计算机可读介质中的计算机可执行指令，用于控制所述输送机系统的操作以：

基于所述获取的图像数据来识别输送机元件。

11.根据权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述输送机元件的轨迹是基于所述识别的输送机元件和所述获取的图像数据估计的。

12.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括被存储在计算机可读介质中的计算机可执行指令，用于所述控制输送机系统的操作以：

基于所述松弛距离的值，减小输送机元件中的张力，以防止过张紧的状态。