[实用新型]一种变电检修辅助作业机器人

说明书

本实用新型涉及变电检修技术领域，尤其涉及一种变电检修辅助作业机器人，包括移动支撑装置、检修装置、升降装置和水平摆动装置，升降装置安装于移动支撑装置，水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，检修装置连接于水平摆动装置的自由端；检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，安装板连接于水平摆动装置的自由端；手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元。本实用新型作业不仅避免了人工抓取设备检修的人身安全方面的风险，在部分检修作业中其取代吊车的使用也大大减小了由吊车造成的作业风险，提高了电网安全运行效益。

技术领域

本实用新型涉及变电检修技术领域，尤其涉及一种变电检修辅助作业机器人。

背景技术

在变电检修领域的日常工作中，常常需要面向一些动辄数百公斤的变电设备进行搬运、拆除、更换等高强度作业。检修人员在开展该类作业时，往往需合数人之力进行搬抬(如更换电容器，或SF6气瓶搬运等)，或者是人力无法完成的则需借助其他大型工具(如GW16型隔离开关更换、避雷器的拆除吊装等作业)。在进行此类检修作业时，往往不仅耗时耗力，且具有较大的人身安全和电网安全风险。例如，检修人员在搬抬重物的过程中可能因用力不当而受伤，尤其在高压室等狭小空间内作业时，不仅无法使用大型工器具来吊装重物，且存在人身伤亡的风险。而在空间开阔的户外场地对大型设备进行吊装时，吊车作业存在高空坠物、与带电部位安全距离不足等风险，不仅耗费大量人力在现场监护作业，而且操作缓慢，风险系数高，使用极为不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供便于对变电设备进行搬运、检修和更换，减小人工投入，提高变电设备检修安全性的一种变电检修辅助作业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种变电检修辅助作业机器人，包括移动支撑装置、检修装置、用于检修装置升降的升降装置和用于使检修装置水平方向移动的水平摆动装置，所述升降装置安装于移动支撑装置，所述水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，所述检修装置连接于水平摆动装置的自由端；

所述检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，所述安装板连接于水平摆动装置的自由端，所述货叉组件包括滑轨、货叉和顶升气缸，所述滑轨安装于安装板，所述货叉与滑轨滑动连接，所述顶升气缸与货叉驱动连接；

所述手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元，所述支撑板通过支架安装于安装板，所述支撑板的两侧均铰接有手爪板，所述手爪板一端与手爪驱动单元连接，以使支撑板两侧的手爪板实现开合动作。

可选的，所述支撑板和手爪板的内侧均设有用于与瓷瓶侧面凹槽配合的夹持块。

可选的，所述支撑板弯折形成U型槽，所述U型槽内壁设有所述夹持块，所述U型槽的两端分别铰接有所述手爪板，所述U型槽两端的手爪板合拢形成用于容纳瓷瓶的容纳腔。

可选的，所述手爪驱动单元包括驱动电机、传动丝杆、第一连杆和滑板，所述驱动电机与传动丝杆驱动连接，所述第一连杆的第一端通过滑块与传动丝杆连接，所述支架设有导轨，所述滑板与第一连杆的第二端连接且滑设于所述导轨，所述滑板通过第二连杆与手爪板铰接。

可选的，所述安装板开设有移动槽，所述支架通过调节块可滑动连接于移动槽。

可选的，所述水平摆动装置包括摆动电机和至少一组轴臂机构，所述轴臂机构连接于升降装置，所述摆动电机连接于轴臂机构的自由端，所述检修装置连接与摆动电机的动力输出端。

可选的，所述轴臂机构包括连接臂和伺服电机，所述伺服电机与连接臂驱动连接。