[实用新型]一种变电检修辅助作业机器人

权利要求书

1.一种变电检修辅助作业机器人，其特征在于，包括移动支撑装置、检修装置、用于检修装置升降的升降装置和用于使检修装置水平方向移动的水平摆动装置，所述升降装置安装于移动支撑装置，所述水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，所述检修装置连接于水平摆动装置的自由端；

所述检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，所述安装板连接于水平摆动装置的自由端，所述货叉组件包括滑轨、货叉和顶升气缸，所述滑轨安装于安装板，所述货叉与滑轨滑动连接，所述顶升气缸与货叉驱动连接；

所述手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元，所述支撑板通过支架安装于安装板，所述支撑板的两侧均铰接有手爪板，所述手爪板一端与手爪驱动单元连接，以使支撑板两侧的手爪板实现开合动作。

2.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述支撑板和手爪板的内侧均设有用于与瓷瓶侧面凹槽配合的夹持块。

3.根据权利要求2所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述支撑板弯折形成U型槽，所述U型槽内壁设有所述夹持块，所述U型槽的两端分别铰接有所述手爪板，所述U型槽两端的手爪板合拢形成用于容纳瓷瓶的容纳腔。

4.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述手爪驱动单元包括驱动电机、传动丝杆、第一连杆和滑板，所述驱动电机与传动丝杆驱动连接，所述第一连杆的第一端通过滑块与传动丝杆连接，所述支架设有导轨，所述滑板与第一连杆的第二端连接且滑设于所述导轨，所述滑板通过第二连杆与手爪板铰接。

5.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述安装板开设有移动槽，所述支架通过调节块可滑动连接于移动槽。

6.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述水平摆动装置包括摆动电机和至少一组轴臂机构，所述轴臂机构连接于升降装置，所述摆动电机连接于轴臂机构的自由端，所述检修装置连接于摆动电机的动力输出端。

7.根据权利要求6所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述轴臂机构包括连接臂和伺服电机，所述伺服电机与连接臂驱动连接。

8.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述升降装置包括固定臂和伸缩臂，所述伸缩臂套设于固定臂，所述水平摆动装置连接于伸缩臂远离固定臂的一端，所述移动支撑装置包括移动固定底座、转动电机和旋转支撑座，所述旋转支撑座通过转动电机可旋转安装于所述移动固定底座，所述固定臂铰接于旋转支撑座，所述固定臂与旋转支撑座之间连接有支撑杆，所述支撑杆的两端分别与固定臂和旋转支撑座铰接。

9.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，还包括风速报警仪，所述风速报警仪设置于水平摆动装置。

10.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述检修装置、升降装置和移动支撑装置均设有倾角感应器。