[实用新型]一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，包括导轨，所述导轨安装在管廊内壁顶部，所述导轨设置有至少一个水平方向的翼缘；机车，所述机车的顶部设置有与翼缘对应的从动滚轮固定架，从动滚轮固定架上端水平设置有从动滚轮，所述从动滚轮包含从动滚轮和从动滚轮固定杆，所述从动滚轮置于所述导轨的翼缘的上表面；所述机车的顶部设置有驱动轮，所述驱动轮包括驱动轮，所述驱动轮与所述导轨的翼缘的下表面接触，所述驱动轮包含轮毂电动机和安装在轮毂电动机上的轮胎。本实用新型的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人具有整体尺寸小，适应性更强等优点。

技术领域

本实用新型涉及管廊监控领域，具体涉及一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人。

背景技术

随着城市的发展，城市综合管廊的应用也越来越多。但是综合管廊是个半密闭空间，内部线路众多，人工排查危险性比较大。为了保证检查人员的安全，管廊巡检机器人就应运而生了。现有的管廊巡检机器人存在如下问题：一是管廊巡检机器人整体尺寸较大，不能灵活地在管廊中行进，尺寸大导致转弯半径大；二是管廊高低起伏，遇到大坡度上坡或者下坡，巡检机器人不能爬坡或者溜坡；三是因为综合管廊整体较高，在低处很多位置无法进行监测；四是管廊内部环境恶劣，地面履带式巡检机器人容易被积水浸泡。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，基于轮毂电动机的管廊巡检机器人采用轮毂电动机作为驱动轮的动力，可以明显减巡检机器人的整体尺寸，另外，使用电动推杆控制驱动轮与导轨的摩擦力，可以使管廊巡检机器人适应性更强。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，包括导轨，所述导轨安装在管廊内壁顶部，所述导轨设置有至少一个水平方向的翼缘；机车，所述机车的顶部设置有与翼缘对应的从动滚轮固定架和从动滚轮，所述从动滚轮的轮轴水平固定在从动滚轮固定架上,所述从动滚轮置于所述导轨的翼缘上的上表面；所述机车的顶部设置有驱动轮，所述驱动轮包含轮毂电动机和安装在轮毂电动机上的轮胎，所述轮胎与所述导轨的翼缘的下表面接触。

优选的，所述导轨水平设置有两个方向相背的翼缘，所述从动滚轮固定架和从动滚轮的数量对应为两组，两组从动滚轮的轮轴相向水平安装在对应的从动滚轮固定架上，每组从动滚轮置于导轨对应的翼缘的上表面。

优选的，所述机车的顶部铰接有驱动轮固定板，所述驱动轮安装在驱动轮固定板自由端的上部，所述驱动轮固定板与机车的顶部之间设置有电动推杆，所述电动推杆用于控制所述驱动轮固定板24的旋转角度。

进一步地，所述机车内设置有角度传感器和控制模块，所述角度传感器与所述控制模块电连接，所述控制模块与所述电动推杆电连接，所述角度传感器用于监测所述导轨与水平面的夹角变化，并根据角度变化信息发送给控制模块；所述控制模块根据角度变化信息控制电动推杆的伸出长度。

进一步地，导轨包含吊杆、第一角钢和第二角钢，第一角钢和第二角钢背靠背设置，其水平边形成导轨的两个翼缘，其竖直边之间留有间隙，所述吊杆的上端与管廊的顶壁固定，下端与导轨固定。

更进一步地，吊杆上设置有螺纹，吊杆的下端穿过所述导轨的间隙，通过螺母将导轨悬挂于管廊的顶壁。

进一步地，所述轮胎的材质为弹性材料。

本实用新型的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人具有整体尺寸小，适应性更强等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。