[实用新型]一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人

权利要求书

1.一种基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，包括导轨(1)，所述导轨(1)安装在管廊内壁顶部，所述导轨(1)设置有至少一个水平方向的翼缘(11)；

机车(2)，所述机车(2)的顶部设置有与翼缘(11)对应的从动滚轮固定架(21)和从动滚轮(22)，所述从动滚轮(22)的轮轴水平固定在从动滚轮固定架(21)上,所述从动滚轮(22)置于所述导轨(1)的翼缘(11)的上表面；

所述机车(2)的顶部设置有驱动轮(23)，所述驱动轮(23)包含轮毂电动机(231)和安装在轮毂电动机(231)上的轮胎(232)，所述轮胎(232)与所述导轨(1)的翼缘(11)的下表面接触。

2.根据权利要求1所述的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，所述导轨(1)水平设置有两个方向相背的翼缘(11)，所述从动滚轮固定架(21)和从动滚轮(22)的数量对应为两组，两组从动滚轮(22)的轮轴相向水平安装在对应的从动滚轮固定架(21)上，每组从动滚轮(22)置于导轨(1)对应的翼缘(11)的上表面。

3.根据权利要求2所述的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，所述机车(2)的顶部铰接有驱动轮固定板(24)，所述驱动轮(23)安装在驱动轮固定板(24)自由端的上部，所述驱动轮固定板(24)与机车(2)的顶部之间设置有电动推杆(25)，所述电动推杆(25)用于控制所述驱动轮固定板(24)的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，所述机车(2)内设置有角度传感器(26)和控制模块(27)，所述角度传感器(26)与所述控制模块(27)电连接，所述控制模块(27)与所述电动推杆(25)电连接，所述角度传感器(26)用于监测所述导轨(1)与水平面的夹角变化，并根据角度变化信息发送给控制模块(27)；

所述控制模块(27)根据角度变化信息控制电动推杆(25)的伸出长度。

5.根据权利要求1所述的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，所述导轨(1)包含吊杆(12)、第一角钢(13)和第二角钢(14)，所述第一角钢(13)和第二角钢(14)背靠背设置，其水平边形成所述导轨(1)的两个翼缘(11)，其竖直边之间留有间隙(15)，所述吊杆(12)的上端与管廊的顶壁固定，下端与导轨(1)固定。

6.根据权利要求5所述的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，所述吊杆(12)上设置有螺纹，所述吊杆(12)的下端穿过所述导轨(1)的间隙(15)，通过螺母(16)将所述导轨(1)悬挂于管廊的顶壁。

7.根据权利要求1所述的基于轮毂电动机的管廊巡检机器人，其特征在于，所述轮胎(232)的材质为弹性材料。