[实用新型]一种转台工件安装引导装置

说明书

本实用新型公开了一种转台工件安装引导装置，包括转台、工件、双目摄像机和特征靶标；其中，转台上安装有转台支撑臂和安装基座；工件上设置有法兰，工件通过法兰与安装基座固定连接；双目摄像机可拆卸地安装在转台支撑臂上；特征靶标安装在安装基座和法兰侧面上。该引导装置结构简单，设计紧凑，重量轻，适于广泛使用，尤其适宜有限的安装布局空间。

技术领域

本实用新型涉及一种安装引导装置，尤其涉及一种转台工件安装引导装置。

背景技术

工件与安装基座的对接装配是常见的施工工序。手动对接不适于危险环境，且效率低、耗时长、操作困难，对工匠的技术和经验有较高要求。

随着机器视觉技术的发展,立体视觉尤其是双目立体视觉被广泛应用于物体识别、虚拟现实、工业检测、机器人导航等领域。双目立体视觉的基本原理是从两个角度观察同一个景物，获得景物的立体图像对，通过匹配相应像点计算视差，然后采用基于三角测量的方法恢复深度信息，来获取景物的立体信息。将双目视觉技术应用到工件与安装基座的对接装配，可以提高装配效率和安装精度。双目视觉系统通过对双目摄像头采集的图像进行处理，获取采集时刻的工件与基座的相对位姿信息，为控制系统提供位姿参考，从而协助工件与安装基座的对接装配。

现有的基于双目视觉的对接装配设备，结构复杂，体积庞大、重量大，不适于广泛使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种转台工件安装引导装置。该引导装置结构简单，设计紧凑，重量轻，适于广泛使用，尤其适宜有限的安装布局空间。

为了解决上述技术问题，本实用新型的一种转台工件安装引导装置，包括转台、工件、双目摄像机和特征靶标；其中，转台上安装有转台支撑臂和安装基座；工件上设置有法兰，工件通过法兰与安装基座固定连接；双目摄像机可拆卸地安装在转台支撑臂上；特征靶标安装在安装基座和法兰侧面上。

进一步地，法兰位于工件与安装基座之间，法兰为圆环状结构，法兰上设置有多个螺孔，螺孔用于与工件固定连接。

进一步地，特征靶标为板状结构，每个特征靶标上设置有多个标志点。

进一步地，标志点的中部为圆形定位区，沿标志点径向依次分布有圆环状的间隔区和圆环状的识别区。

进一步地，识别区沿其周向均匀分布有多个编码区，编码区为黑色或白色表示二进制代码“1”或“0”。

进一步地，双目摄像机共有两个，分别为第一双目摄像机和第二双目摄像机；每个双目摄像机均包括两个单目摄像机；第一双目摄像机安装在第一固定圆杆上，第二双目摄像机安装在第二固定圆杆上。

进一步地，转台支撑臂包括相互对称的第一支撑臂和第二支撑臂，第一固定圆杆与第一支撑臂可拆卸地连接；第二固定圆杆与第二支撑臂可拆卸地连接。

进一步地，特征靶标共有八个；其中，四个特征靶标安装在法兰上，四个特征靶标安装在安装基座上；特征靶标相互错开，避免遮挡。

进一步地，特征靶标均位于双目摄像机景深区域内。

进一步地，安装基座为圆形；在电机带动下，安装基座沿自身中心轴旋转；安装基座的圆周面与转台支撑臂相切；安装基座与转台支撑臂相平齐；工件沿安装基座的中心轴轴向运动。

本实用新型的转台工件安装引导装置与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本技术方案由于采用转台上的双目摄像机通过对安装在安装基座和工件上的特征靶标的检测识别来获取安装基座和工件位姿信息的技术手段，无需其它配件，所以，实现了有限的安装布局空间内的安装基座和工件的对接装配。该安装引导装置结构简单，设计紧凑，重量轻，适于广泛使用。