[实用新型]扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

主机；

多个子机，多个所述子机包括：

第一子机，所述第一子机可分离地设在所述主机上，所述第一子机具有扫地装置和吸尘装置；

第二子机，所述第二子机可分离地设在所述主机上，所述第二子机具有适于拖地的滚拖装置；

用于对目标区域内的待清扫物进行识别的环境传感器，所述环境传感器设在所述主机上；

主控制器，所述主控制器设在所述主机上且分别与所述第一子机、所述第二子机和所述环境传感器通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制所述第一子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第一子机和所述第二子机均脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，在所述第一子机对目标区域进行清洁后，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否有所述待清扫物的残留以判断是否控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括第三子机，所述第三子机可分离地设在所述主机上，所述第三子机具有适于清洁地毯的地毯清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在地毯，所述主控制器与所述第三子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第三子机脱离所述主机对所述地毯进行清洁。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括第四子机，所述第四子机可分离地设在所述主机上，所述第四子机具有适于攀爬台阶的台阶清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在台阶，所述主控制器与所述第四子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第四子机脱离所述主机对所述台阶进行清洁。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机均包括：

用于检测与障碍物之间距离的防撞传感器，所述防撞传感器与所述主控制器通讯，所述主控制器通过所述防撞传感器的检测值控制所述子机与所述障碍物的最小距离以防止所述子机发生碰撞。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机均包括：

子机处理器，所述子机处理器分别与所述防撞传感器和所述主控制器通讯，所述子机处理器用于将所述防撞传感器的信号转化为所述检测值发送给所述主控制器，所述主控制器通过所述子机处理器控制对应子机的运动。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机上设有子尘腔，所述主机上设有主尘腔，所述子机连接在所述主机上时，所述子尘腔与所述主尘腔连通。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有主供电装置，每个所述子机上均设有子蓄电装置，所述子机与所述主机相连时，所述主供电装置与所述子蓄电装置电连接以使所述主供电装置向所述子蓄电装置供电。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有多个连接臂，多个所述连接臂沿所述主机的周向间隔设置，每相邻两个所述连接臂之间形成有用于容纳单个所述子机的容纳槽。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有多个锁止装置，多个所述子机分别与多个所述锁止装置一一对应，所述主控制器分别与多个所述锁止装置相连以控制所述锁止装置锁止或释放对应的所述子机。

11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述容纳槽内设有用于判断所述子机是否在所在容纳槽内配合到位的到位检测装置，所述主控制器分别与多个所述到位检测装置相连以在所述到位检测装置判断所述子机在所述容纳槽内配合到位后控制所述锁止装置锁止对应子机。