[实用新型]一种AGV小车自动防撞装置

权利要求书

1.一种AGV小车自动防撞装置，包括AGV小车(1)、激光位移传感器(2)、平衡升降风机(3)、第一线圈固定板(4)、第一线圈(5)、位置传感器(6)、第二线圈(7)、托举器总成(8)、控制器(9)、AGV小车电池(10)组成；其特征在于：激光位移传感器(2)、平衡升降风机(3)、第一线圈(5)、位置传感器(6)、第二线圈(7)、托举器总成(8)、控制器(9)都安装在AGV小车(1)上；所述四件相同型号相同尺寸的激光位移传感器(2)分别固定在AGV小车(1)前后左右的四个角上，用于测试激光位移传感器(2)到地面(11)的距离，并将其检测数据传输给控制器(9)；所述四件相同型号相同尺寸的平衡升降风机(3)分别固定在AGV小车(1)前后左右的四个角上端，平衡升降风机(3)由AGV小车电池(10)供电，平衡升降风机(3)的开启和关闭及平衡升降风机(3)的转速受控制器(9)控制；所述两件相同型号相同尺寸的位置传感器(6)分别固定在AGV小车(1)前后两端，用于检测该AGV小车(1)与其他AGV小车之间的距离，并将其检测数据传输给控制器(9)；托举器总成(8)由托举器上盘(801)、托举器下盘(803)、链接管(802)及托举器缓冲橡胶垫(804)组成，所述托举器上盘(801)、托举器下盘(803)由链接管(802)链接成为一体；第二线圈(7)固定在托举器上盘(801)上；所述第一线圈(5)固定在第一线圈固定板(4)上，第一线圈固定板(4)固定在AGV小车(1)的车身上；第一线圈固定板(4)用永磁材料做成；所述托举器缓冲橡胶垫(804)固定在托举器下盘(803)上；所述第一线圈(5)和第二线圈(7)均有控制器(9)控制，由AGV小车电池(10)供电。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车自动防撞装置，其特征在于：所述位置传感器(6)检测到该AGV小车(1)即将和另外的AGV小车相碰撞时，控制器(9)发出指令使第一线圈(5)和第二线圈(7)通电同时使平衡升降风机(3)通电旋转，第一线圈(5)和第二线圈(7)产生的磁力将托举器总成(8)快速砸向地面(11)，地面(11)使AGV小车(1)受到一个向上的举力，同时平衡升降风机(3)通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，AGV小车(1)被举起，从而防止两辆AGV小车碰撞。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车自动防撞装置，其特征在于：控制方法为：

步骤1：AGV小车(1)在正常行驶中位置传感器(6)检测与其它AGV小车的距离，当位置传感器(6)检测到该AGV小车(1)和另外的AGV小车相对距离大于0.08米时，AGV小车(1)自动防撞装置不起作用；此时第一线圈(5)和第二线圈(7)不通电流，四个平衡升降风机(3)不旋转，托举器总成(8)在第一线圈固定板(4)的磁场作用下，使托举器上盘(801)与第一线圈固定板(4)相接触；

步骤2; 当位置传感器(6)检测到该AGV小车(1)和另外的AGV小车相对距离小于0.08米时，AGV小车(1)自动防撞装置起作用；此时控制器(9)发出指令使第一线圈(5)和第二线圈(7)通电，其通电电流的大小根据安装在AGV小车(1)车轴上的车重传感器(12)发送给控制器(9)的车重信息由控制器(9)计算得出；同时控制器(9)使平衡升降风机(3)通电旋转；在地面给托举器总成(8)的举力和四个平衡升降风机(3)旋转产生的举力的作用下，AGV小车(1)快速离开地面升空；

步骤3：AGV小车(1)快速离开地面升空的过程中，为防止AGV小车(1)倾斜，四个激光位移传感器(2)连续检测激光位移传感器(2)到地面(11)的距离，当发现一个激光位移传感器(2)的检测距离比其它的激光位移传感器(2)的检测距离小时，控制器(9)发出指令使相对应的平衡升降风机(3)旋转速度加快，保证AGV小车(1)平稳升空；

步骤4：AGV小车(1)平稳升空后，停留一分钟，若四个激光位移传感器(2)检测到的与地面之间的距离相同时，说明AGV小车(1)平稳升空后，其它AGV小车已经由AGV小车(1)下方通过；此时控制器(9)发出指令使四个平衡升降风机(3)的转速逐渐降低，AGV小车(1)缓慢降落。