[实用新型]一种自动清创施药机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动清创施药机器人，包括基座，基座的上部设置有支撑座，支撑座的上部转动设置有旋转座，旋转座与固定安装在支撑座上的旋转电机传动连接。本实用新型中的清创施药机器人能够对具有外伤的病患进行自动清创和施药，避免医护人员直接与病患接触，提高清创施药效率的同时，还能降低医护人员感染传染性疾病的概率；在清创过程中，由于防护罩的存在，能够将清创施药组件的动作限制在一定保护范围内，避免病患的体液或者血液溅出，同时也能避免外界环境中的病毒或者细菌进入创口，造成病患的二次感染。

技术领域：

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种自动清创施药机器人。

背景技术：

医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。

医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复等场合。例如，在车祸、火灾等大型事故发生后，往往会有较多的伤员需要进行救治，而较为常见的救治过程就是伤口清创，并对清创过程后的伤口进行施药，由于医护人员的数量有限，等待清创施药的伤员需要进行等待，该过程会耽误病情，同时大量的清创施药操作，会严重增加医护人员的劳动量，造成人员分配不足，慌乱之中还容易出现轻微医疗事故，使得清创不彻底或者施加的药物错误等；进一步，由于某些伤员可能感染传染性疾病，在进行清创施药过程中，医护人员直接接触病患的体液、血液等生物组织，受到传染的几率较大，极易危害医护人员的健康。这就需要设计一种专门用于外伤清创施药的医疗机器人，以满足快速、安全进行清创施药的要求。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种自动清创施药机器人，其能够对具有外伤的病患进行自动清创和施药，避免医护人员直接与病患接触，提高清创施药效率的同时，还能降低医护人员感染传染性疾病的概率。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种自动清创施药机器人，包括基座，基座的上部设置有支撑座，支撑座的上部转动设置有旋转座，旋转座与固定安装在支撑座上的旋转电机传动连接；旋转座的侧面转动设置有摆动臂，摆动臂与旋转座上固定设置的摆动电机传动连接；摆动臂的上端设置有俯仰臂，俯仰臂与固定安装在摆动臂上的俯仰电机传动连接；俯仰臂的前端连接有伸缩臂，伸缩臂与固定安装在俯仰臂前端的伸缩气缸固定连接；伸缩臂的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机，微调电机的输出轴上固定连接有清创施药组件；清创施药组件、旋转电机、摆动电机、俯仰电机、伸缩气缸以及微调电机均与控制箱电连接；清创施药组件包括空心设置的中心管，中心管的外侧设置有骨架，骨架由若干个结构相同的伞骨构成，伞骨包括相互连接的直线段以及外扩段，其中，伞骨的直线段均匀分布在中心管的外圆周上且与中心管的外圆周面固定连接；直线段上套设有第一弹簧，第一弹簧的上端与中心管固定，第一弹簧的下端自由设置，外扩段的外侧覆盖有透明的防护罩；中心管的上部还套设有由上至下分布的第一套管、第二套管，第一套管和第二套管之间设置有第二弹簧，第一套管上铰接有若干个第一支杆，第二套管上铰接有若干个第二支杆，位置对应的第一支杆和第二支杆的末端铰接在相应的外扩段的中部；中心管的最下端连接有清创器，清创器的下端连接有施药器。

进一步，清创器的外侧设置若干个可受控开合的处理端口，处理端口的内侧分别与各自的连通管路密封连接，若干个连通管路沿着中心管的内壁延伸；其中，某些连通管路与真空泵连通，某些连通管路与清洗泵连通，剩余连通管路与杀菌气源连通。

进一步，伞骨的数量、第一支杆的数量以及第二支杆的数量均相同。